《文獻通考》 卷一百十七·王禮考十二
作者：馬端臨
○乘輿車旗鹵簿
唐制，凡天子之車曰玉輅者，祭祀、納后所乘也，青質，玉飾末；金輅者，饗、射、祀還、飲至所乘也，赤質，金飾末：象輅者，行道所乘也，黃質，象飾末；革輅者，臨兵、巡狩所乘也，白質，鞔以革；木輅者，田所乘也，黑質，漆之。五輅者重輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫苣文鳥獸，黃屋左纛。金鳳一，鈴二在軾前，鸞十二在衡，龍前設障塵。青蓋三層，繡飾，上設博山方鏡，下圓鏡。樹羽。輪金根，朱班、重牙。左建，十有二旒，畫升龍，其長曳地、青繡綢杠。右載戟，長四尺，廣三尺，黻文。首金龍銜錦結綬及縷帶，垂鈴。
金钅方钅乞，插翟尾五只，鏤、ひ纓十二就。旌旗、蓋、ひ纓，皆從輅質，唯蓋里皆用黃。五輅皆有副。耕根車者，耕所乘也，青質，三重蓋，余如玉輅。安車者，臨幸所乘也，金飾重輿，曲壁，紫油，朱里通，朱絲絡網，朱ひ纓，朱覆具絡，駕赤騮。副輅、耕根車、安車，皆八鸞。四望車者，拜陵、臨吊所乘也，制如安車，青油，朱里通，朱絲絡網。又有屬車十乘：一曰指南車，二曰記里鼓車，三曰白鷺車，四曰鸞旗車，五曰辟惡車，六曰皮軒車，七曰羊車，與耕根車、四望車、安車為十乘。行幸陳於鹵簿，則分前后；大朝會，則分左右。
太宗貞觀元年十一月，始加黃鉞車、豹尾車，通為屬車十二乘，以為儀仗之用。
大駕行幸，則分前后，施於鹵簿之內，若大陳設，行則分左右，施於儀仗之中。
高祖、太宗，大禮則乘輅。高宗不喜乘輅，每有大禮，則乘輦，至武太后以為常。玄宗以輦不中禮，廢而不用。開元十一年冬，祀南郊，乘輅而往。禮畢，騎還。自是行幸、郊祀，皆騎於儀仗之內，其五輅、腰輿、陳於鹵簿而已。
唐制，輦有七：一曰大鳳輦，二曰大芳輦，三曰仙游輦，四曰小輕輦，五曰芳亭輦，六曰大玉輦，七曰小玉輦。輿有三：一曰五色輿，二曰常平輿，三曰腰輿。大駕鹵簿，先五輅以行。
唐大駕鹵簿。天子將出，前二日，大樂令設宮縣之樂於庭。晝漏上五刻，駕發。前七刻，擊一鼓為一嚴。前五刻擊二鼓為再嚴，侍中版奏“請中嚴”。有司陳鹵簿。前二刻，擊三鼓為三嚴，諸衛各督其隊與、戟以次入陳殿庭。通事舍人引群官立朝堂，侍中、中書令以下奉迎於西階，侍中負寶，乘黃令進輅於太極殿西階南向，千牛將軍一人執長刀立輅前，北向，黃門侍郎一人立侍臣之前，贊者二人。既外辦，太仆卿攝衣而升，正立執轡。天子乘輿以出，降自西階，曲直華蓋，警蹕，侍衛，千牛將軍前執轡，天子升路，太仆卿授綏，侍中、中書令以下夾侍。黃門侍郎前奏“請法”。鑾駕動，警蹕，鼓傳音，黃門侍郎與贊者夾引而出，千牛將軍夾路而趨。駕出承天門，侍郎乘馬奏“駕少留，敕侍臣乘馬”。
侍中前承制，退稱：“制曰可。”黃門侍郎退稱：“侍臣乘馬。”贊者承傳，侍臣皆乘。侍衛之官各督其屬左右翊駕，在黃麾內。符寶郎奉六寶與殿中后部從，在黃鉞內。侍中、中書令以下夾侍輅前，贊者在供奉官內。侍臣乘畢，侍郎奏“請車右升”侍中前承制，退稱：“制曰可。”侍郎復位，千牛將軍升。侍郎奏“請發”。導駕，先萬年縣令，次京兆牧，次太常卿，次司徒，次御史大夫，次兵部尚書（自縣令以下并正道威儀，各乘輅，其鹵簿，各依本品給之）。次清游隊，白澤旗二（分左右，各一人執，二人引，二人夾也），金吾折沖二人（各領四十騎，戎服，分左右）。次金吾大將軍二人，分左右（各二人執槊，騎從，自龍騎以前檢校也）。次金吾果毅二人（領虞候飛四十八騎，夾道單行，分左右，引導黃麾仗也。）次外鐵甲飛二十四騎（并行，分左右廂，各六重，引導步甲隊）。次朱雀旗，一騎執（二騎引，二騎夾），金吾折沖都尉一人（領四十人，執橫刀、槊弩、弓箭，騎從也）。次龍騎十二（各一騎執，并戎服，被大袍，橫行正道。每一旗前，二人，騎，為二重，引前；每旗后，亦二人，護后。副竿二，分左右，又金吾果毅二人騎領也）。次指南車，次記里鼓車，次白鷺旗車，十二旗，次辟惡車，次皮軒車（并駕四馬，駕士各十四人，匠一人）。次引駕十二重（重二人，并行正道。騎、帶橫刀。自皮軒車后，勻布至細仗前，一重槊弩，一重弓箭，相，金吾果毅一人檢校）。次鼓吹令二人，次岡鼓十二面，金鉦十二面，次大鼓百二十面，次長鳴百二十具，次鐃鼓十二面，歌簫、笳各二十四，次大橫吹百二十具，節鼓二面，笛、簫、篳篥、笳、桃皮篳篥各二十四，次岡鼓十二面，金鉦十二面，次小鼓百二十面，次中鳴百二十具，次羽葆鼓十二面，歌簫笳各二十四（自前岡鼓以下，工人皆自副并騎。分左右，橫行。每鼓皆二人夾。每隊皆有主帥五人以上統領）。次殿中侍御史二人。次黃麾，一人執（二人騎夾）。次太史令一人。次相風輿（輿士八人）。次岡鼓金鉦各一，司辰一人，典事一人，刻漏生四人，分左右。次行漏輿正道（匠一人，士四十人）。
次戟前隊，左右武衛果毅各一人，騎（騎分左右）。次天色繡幡一。次金節十二。次各一（左右）。次朱雀幄一。次左青龍幢，右白虎幢，各一。次導蓋一，又次稱長一。次戟（各百四十四人，分左右也）。次左右衛將軍各一。
次御馬（二十四匹。分左右也），次尚乘奉御（二人。分左右），次左青龍旗，右白虎旗，各一。左右衛果毅各一人（各領三十五人，騎分左右）。次通事舍人（八人。騎分左右），次侍御史二人，次御史中丞二人，次御史二人，次拾遺二人，次補闕二人（并騎左右）。次起居郎（一人，在左），次起居舍人（一人，在右），次諫議大夫（二人，分左右），次給事二人（在左），次黃門侍郎（二人，在左），次中書侍郎（二人，在右），次左散騎常侍（二人，在左），次中書舍人（二人，在右），次右散騎常侍（二人，在右），次侍中（二人，在左），中書令（二人，在右。自通事舍人以下，一人皆步從）。次香蹬一。次左右衛將軍（各一人，分左右），次班劍儀刀（左右廂各十二行人也），次左右衛郎將各一人（領散手翊衛三十人，帶橫刀，騎，在副使仗槊衛內也）。次左右驍衛郎將各一人（各領翊衛二十八人，甲騎，具裝，執副仗槊，在散手外，均布曲折至后門），次左右衛供奉中郎將四人（領親勛翊衛四十八人，帶橫刀，騎分左右，在三衛仗內也）。次玉輅（青質玉飾，駕青駁六祭祀、納后則乘之。太仆卿馭，駕士四十一人，千牛將軍一人陪乘）。次左右衛大將軍（各一人，夾五輅），次千牛將軍一人，中郎將二人，分左右。次千牛備身（分左右，騎在玉輅后），次御馬二匹，次左右監門校尉各一人（在后門內檢校）。次牙門（二人執，四人夾）。
次左右監門校尉各十二人，騎（監當后門，十二行仗頭各一人）。次左右驍衛翊衛各三隊（每隊三十五人，并帶槊弩箭、橫刀，相。前第一隊，各大將軍領，執鳳旗。第二隊，各將軍一人領，執飛黃旗。第三隊，各郎將一人領，執吉利旗）。 次左右衛夾轂廂，各六隊（隊三十人。每隊各折沖一人、果毅一人檢校也）。次大傘二（在牙門后），次孔雀扇各四（分左右也），次腰輿一，次小團扇四，次方扇十二，花蓋二。次大輦一（尚輦奉御二人。殿中少監一人。騎從），次諸司侍奉官二人（分左右）。次御馬二十四匹（分左右），次尚乘直長二人（分左右）。
次大傘二，孔雀扇八，夾傘。次小扇十二，次朱畫團扇十二。次花蓋二，次睥睨十二。次玄武幢一，次絳麾二，次細槊十二。次后黃麾一，次殿中侍御史二人（騎分左右）。次大角百二十具（金吾果毅一人。領橫行十重也），次后部鼓吹：羽葆鼓十二面，工人十二；歌簫笳各工人二十四。次鐃鼓十二面，工人各十二；歌簫笳各工人二十四。次小橫吹百二十具，工人百二十；節鼓二面，工人各二；笛、簫、篳、篥、笳、桃皮篳篥各工人二十四。次芳輦一（主輦二百人也），次小輦一（主輦六十人也），次小一（奉十二人），次尚直長（二人，分左右），次左右武衛五牛旗五（黃牛旗處內，赤、青在左，白、黑在右，各八人執；左右威衛隊正各一人檢校），次乘黃令一人，丞二人（騎分左右，檢校玉輅等）。次金輅（赤質金飾，駕赤六，饗射、還飲至則乘之），次象輅（黃質，以象飾，駕黃六，行道則供之）次革輅（白質，以革之，駕白駱六，巡狩、臨兵事則乘之，各駕士三十二人）。次五副輅（各駕四馬，駕士各二十八人），次耕根車（青質，蓋三重駕六馬耕則乘之，駕士三十二人），次安車（金飾，駕四馬，臨幸則乘之），次四望車（金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。駕士各二十四人），次羊車（駕果下馬二，小吏十四人）。次屬車十二，駕牛（駕士各八人）。次門下省、中書省、秘書省、殿中等局官各一人（并騎分左右）。次黃鉞車（駕二馬，駕士十二人），次豹尾車（駕二馬，駕士十二人）。次左右威衛折沖都尉各一人（領掩后二百人，各執大戟、刀盾、弓箭及弩。各五十人為一行，并橫行），次左右領軍將軍各一人（各二人執槊步從），次前后左右廂步甲隊四十八隊（前后各二十四隊，并鍪鎧、弓、刀、盾，五色相。隊引各三十人）。 次左右廂黃麾仗（廂各十二部，部各十二行，并執弓、刀、戟、盾及孔雀氅、鵝毛氅、雞毛氅等，行引十人），左右領軍黃麾仗（首尾廂各五色繡幡二十口，十口引前，十口引后），廂各獨揭鼓十二重（重二人，在黃麾仗外），次左右衛將軍各一人。驍衛、武衛、威衛、領軍衛各大將軍一人（檢校黃麾仗）。次殳仗，左右廂各十八人（廂別二百五十人執殳，二百五十人執義，每殳一義一相）。
次諸衛馬隊（左右廂各二十四隊。從十二旗，隊別主帥以下四十人，每隊皆折沖果毅一人檢校。前第一隊辟邪旗，第二隊應龍旗，第三隊玉馬旗，第四隊三角獸旗，第五隊黃龍負圖旗，第六隊黃鹿旗，第七隊飛麟旗，第八隊是旗，第九隊鸞旗，第十隊鳳旗，第十一隊飛黃旗，第十二隊麟旗，第十三隊角端旗，第十四隊赤熊旗，欠后第十五隊兕旗，第十六隊太平旗，第十七隊犀牛旗，第十八隊旗，第十九隊鹿蜀旗，第二十隊騶牙旗，第二十一隊蒼鳥旗，第二十二隊白狼旗，第二十三隊龍馬旗，第二十四隊金牛旗）。次玄武隊（玄武旗一人執，二人引，二人夾），金吾折沖一人（領五十騎，分執槊弩），次玄武隊前，大戟隊后，當正道執殳仗行內置牙門一（二人執，四人夾，騎分左右），次牙門左右廂各開五門（門二人執，四人夾，并騎分左右。第一門在左右威衛黑質步甲隊后，白質步甲隊前；第二門在左右衛步甲隊后，左右領軍黃麾仗前；第三門在左右武衛黃麾仗后，左右驍衛黃麾仗前；第四門在左右領軍衛黃麾仗后，左右衛步甲隊前；第五門在左右武衛白質步甲隊后，黑質步甲隊前）。右自清游隊以下諸衛將軍，并平巾幘，紫衤兩襠，大口褲，錦蛇金隱起，帶弓箭橫刀。中郎將、折沖果毅皆平巾幘，緋衤兩襠，大口褲，錦蛇銀梁金隱起，帶橫刀弓箭。飛、執旗人（引駕三衛）、并武弁，緋衤兩襠，大口褲。供奉并武弁朱衣（各一人步從）。余文武官及導駕官，并朱衣冠履，依本品服。其工人駕官，并絳衣平巾幘。余并戎服準式。若法駕，減大駕。太常卿、司徒、兵部尚書，及白鷺車、辟惡車、大輦、五副輅、安車、四望車，屬車減四，其清游隊、持隊、玄武隊皆四分減一。諸隊、鼓吹皆三分減一，余同大駕。縣令以后御史大夫以前威儀，亦三分減一。若小駕，又減法駕御史大夫及指南車、記里鼓車、鸞旗車、皮軒車、象輅、革輅、木輅、耕根車、羊車、黃鉞車、豹尾車、屬車、小輦、小輿、諸隊仗及鼓吹各減大駕之半，余同法駕。縣令州牧威儀，亦減大駕之半。其新制苣文旗。旗、刀旗、肆神幢、長壽幢，及左右千牛將軍衣瑞牛文、左右衛瑞馬文、左右驍衛大蟲文、左右武衛瑞鷹文、左右威衛豹文、左右領軍白澤文、左右金吾辟邪文、左右監門獅子文，并繡為袍文，將軍中郎將皆同。并冬正大會通服之。
宋太祖皇帝建隆四年，將郊祀，大禮使范質與鹵簿使張昭、儀仗使劉溫叟，同詳定大駕鹵簿之制。禮儀使陶建議：“金吾及諸衛將軍導駕及押仗，舊服紫衣，請依《開元禮》各服本色繡袍。舊，執仗軍士悉衣五色畫衣，隨人數給之，有無準式，請以五行相生之色為次，黑衣先之，青衣次之，赤、黃、白又次之。
又大駕五輅，各有副車，近代浸廢，請依令文增造。又按明宗舊圖，導駕三引而儀仗法物人數多，周太極鹵簿六引而人數少，請準令文用六引，其鹵簿各依本品以給。”從之。舊清游隊有甲騎具裝，亡其制度，以其所記造之。又作大輦，皆率意定其制規。又取天文大角、攝提列星之象，作攝提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龍墀十三旗、五方神旗、五方鳳旗、四瀆旗。時有貢黃鸚鵡、白兔，及馴象自來，又作金鸚鵡、玉兔、馴象旗。太祖又詔別造大黃龍負圖旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王萬歲旗一，天下太平旗一，獅子旗二，金鸞旗一，金鳳旗一，五龍旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黃龍負圖旗陳於明德門前，余悉立於宿頓宮前，遇朝會冊禮，亦皆陳於殿庭。凡馬步儀仗，悉用禁軍。大將軍、將軍以軍主、都虞候攝事，中郎將、都尉以指揮使、副指揮使攝事，校尉、主帥以軍使、副兵馬使、都頭、副都頭、十將攝事。
干德三年，蜀平，命右拾遺孫逢吉收偽法物，之不中度者悉毀之。始令改畫衣為繡衣，至開寶三年而成，謂之“繡衣鹵簿”。其后郊祀皆用之。軍衛羽儀，自是浸盛。其后令有司以絹畫為圖凡三幅，中幅車輅、六引及導駕官，外兩幅儀衛，其警場青城，又別為圖，圖成，以藏秘ト。凡仗內自行事官、排列職掌并捧日、奉宸、散手天武外，步騎一萬九千一百九十八人，此盛極也。
玉輅之制，箱上置平盤，黃屋，四柱皆油畫刻鏤。左青龍，右白虎，龜文，金鳳翅，雜花，龍鳳，金涂銀裝，以玉飾。頂輪三層，外銀耀葉，輪衣、小帶、絡帶并青羅繡龍，周綴繯帶、羅文、銀穗球、小鈴。平盤上布黃褥，四角句闌設圓鑒、翟羽。虛柜內貼銀鏤香罨，軾匱銀龍二，銜香囊，銀香爐，香寶，錦帶，下有障塵。青畫輪轅，銀轂乘葉，三轅，銀龍頭，橫木上有銀鳳十二，左建青，十有二旒，皆繡升龍；右載戟，繡黻文，并青繡綢杠。又設青繡門簾，銀飾梯一，拓叉二，推竿一，銀钅沓頭，銀裝行馬，青繒里挽索。駕六青馬，馬有金面，插雕羽，ひ纓，攀鈴拂，青繡屜，錦結尾。又誕馬二，在輅前，飾同駕馬（余輅及副輅皆有之）。駕士六十四人。
太仆所藏玉輅，自唐顯慶中傳之至宋，號“顯慶輅”，親郊則乘之。其制度精巧，其行止安重，后載太常與戟，分左右以均輕重，世之良工，莫能為之者。
沈氏《筆談》曰：“大駕玉輅，唐高宗時造，至今進御。自唐至祖宗時，凡三至泰山登封。其他巡幸，莫記其數。至今完壯，乘之安若山岳，以措杯水其上而不搖。慶歷中，常別造玉輅，極天下良工為之，乘之動搖不安，竟廢不用。元豐中，復造一輅，尤極工巧。既成，以正旦大朝會宿陳於大慶殿，庭車人先以幕屋覆之，將旦，徹屋，忽其上一木墜，盡壓而碎，人以為異。自后，只用唐輅，其穩利堅久，歷世不能窺其法，世傳有神物護之，若行諸輅之后，則隱然有聲。”
紹興十二年，命工部尚書莫將等制造玉輅，以《天禧》、《宣和鹵簿圖》及工匠省記制度參酌，取文質中之制。玉輅，青飾。輅頂天輪三層，涂以綠，青羅為衣，繡龍於上。上層一重，下層三重，每重綴鍍金小鈴三層，飾以工耀葉八十一（用青玉為之），以金鍍銀鏤龍文置於中。兩旁有金花插天輪之周回，形如蕉葉。輪旁有鐵圓筒。耀葉之下，皆有二鐵簪入筒中，系以青帶，圍以輪。又青羅兩長幅表里繡龍，自輅頂交於四角，分垂至輅臺下，謂之絡帶。或遇雨、覆以黃絹油衣。輅之中，其頂中虛，繡寶蓋，斗以八頂，飾以八金龍，用香檀木為之。御座居中，純用香檀，不飾他物，取黃中正色也。座之左右金龍，首銜珠穗球一，中兩龍，一大火珠，乘以金蓮花臺。座之引手，亦飾金龍倚背，及座皆以金銀絲織成紋錦。曲幾（憑以為軾者），用香檀，覆以錦褥。御座后垂錦簾，駕登輅則卷之，有梯級以登，飾以金采龍，每級皆覆以錦褥。東偏小梯級執綏官由此先登，以紅繩維其前，立於東柱，以備顧問。輅身四柱，皆飾以金，前兩柱各有大金龍纏於上，旁有珠穗球二。輅臺中外皆設錦褥。臺之外，前有橫案，謂之香檀，設金爐一、金香合二、立金鳳十二於前。案外有金纏龍燭臺二，以金覆蓮葉足。案前裙板有四金龍，玉，方勝以明青表而出之。前有牌，篆書玉輅二字，以玉為之，有結子，系金鳳之足，旁有二金絲線結八，垂牌垂之兩傍，中有玉連環結子，正垂牌上，玉環碾二。龍輅之四面，周以欄而闕其中，以備登降。每面於兩欄之角、用玉蹲龍一，各有金圓照二，分置左右，玉羽臺一、居中，羽臺插孔雀羽五枝，以辟塵，四面，其數凡八，圓照倍之。圓照名曰照焰，插以鐵簪，系以繡帶，如耀葉之飾。輪衣下垂纟畏帶，以玉（纟畏帶，染牛尾為之，五色焉），覆綴以鍍金鈸鈴，每垂各六，與玉設，周圍數各十二。輅下有蹲龍十六，以金鍍銀為之。在虛盤四圍之兩旁，有托角龍四，金彩為飾，前后左右各二。又有一字小欄，飾以金，伏於輅下，有朱圓木橫陳於前，在托角龍之內。輅前有轅木，固以筋膠，飾以金碧，昂首鱗體如龍之狀，皆飾以金，龍首之上，有兩橫竿，青絲系之。前曰鳳轅，飾以青，列立鳳十二，六馬載以行。
次曰推轅，綠色黑文，衛士推之以助馬力。其橫設轅后曰壓轅，亦青飾，衛士壓其后，欲取其平。左右冒以金龍，其輪三歲一易，心用榆木，束以鐵圈，掩以金鍍銀。輅下橫貫圓木為軸，冒以金筒，梗以金蹲龍簪，夾兩輪，輪文皆彩繪，其輻飾以金花葉。衛士左右各六十人，以青絹裹大索鉤於軸首，而手入軸旁金引之而前，各以青索，置扇上。外有副輪二以為備。輅后飾亦如之。立鳳轅下六，青馬四在轅內，二在轅外。又有六馬以備番用。馬首被銅面，其額以畫獸，銜以鐵牛，革里青絹，表鍍金銅飾之。其背屜表以綠錦里以絹，絹裹氈，六鈴七鈸，置之兩旁。其領下青纓曰綽頦覆，以金鈸每馬各一（未閱試兩月，以青車肄習，使馬習而不懾。新輪既成，載鐵車上，自三千斤積至萬斤，畢無蠅聲，試可乃用）。
輅之所止，有行馬二，飾以彩綠（淳熙十二年修玉輅及大輦四柱，紹熙二年修五輅，易車軸）。左建太常，十二ヵ，繡日月五星；右龍，職掌駕士二百三十八人，服平巾績，絹抹額，羅繡對鳳袍，皆以青緋羅繡對鳳襖，又羅抹帶、絹襪、麻鞋，皆青色。青驄馬三十匹，執綏官一員，捧輪將軍四人，呵唱二人，前后攔馬各九人，踏道二十二人，轅馬十二人，誕馬十二人，抱轅墜轅各六人，正副托叉各四人，把棒四人，小梯二人，香匙翦二人，紅軸頭二人，推桿四人，刮輪四人，龍頭二人，燭臺二人，靜席二人，左右索各六十一人職掌五員，教馬二人，車子官健八人，蓋覆儀鑾司五人，千牛衛上將軍二員，抱龍太常六員，進馬四員，牧馬三十人，香蹬睥睨一，香案三十人，排列官一員（凡玉輅丈尺飾視承平所用顯慶輅，輅多不同，蓋出省記增減也）。
金輅，色以赤，駕六赤馬，駕士六十四人。象輅，色以淺黃，駕六赭白馬，駕士四十人。革輅，色以黃，駕六馬，駕士四十人。木輅，色以黑，駕六黑騮馬，駕士四十人。自金輅而下，其制皆同玉輅，惟無玉飾。副玉輅、副金輅、副象輅、副革輅、副木輅、并駕六馬，駕士四十人，當用銀飾者皆以銅，余制如正輅。元豐初，禮文所言：“近制，金輅不以金飾諸末，象輅不以象飾諸末，革輅不鞔，木輅不漆，請改飾四輅。又古者，五輅皆載旗，謂之‘道德之車’。《考工記》車戟崇於殳，酋矛崇於戟，各四赤，戟矛皆插車騎，謂之‘兵車’。戰國尚武，故增插四戟，謂之‘戟’。則知德車、武車，固異用矣。漢鹵簿，前驅有鳳凰戟，猶未施於五輅。江左以來，五輅乃加戟於車之右，韜以黻繡之衣。
后周司輅，左建旗，右建戟，戟方六盡，赤而被之以黼，皆戾於古。請去五輅戟，以應‘道德’之稱，而建太常於車后之中央，升輅則由左。又按《周禮》：
‘大馭，掌馭玉輅以祀。’則祀乘玉輅也。齋仆掌馭金輅，齋充金輅之右，則齋乘金輅也。齋祀之車，異用而不相因。國朝親祠太廟，致齋文德殿畢，翼日即進玉輅，非是。請進金輅，俟太廟祀畢，翼日，御玉輅詣郊。”又言：“法駕之行，必有共輿者，蓋以承清問。袁盎曰：‘天子所與共六尺輿，皆天下豪俊。’此漢用古制也。《周官》有太仆、齋仆、道仆，所以御車，至驂其乘，則其禮益重。
故道德之車則有齋右、道右，武車則有戎右，皆以士大夫為之。國朝之制，乘輿有太仆而無驂乘，請增近臣一員，立車右。”其后，詔增制五輅及驂乘，玉輅建太常，金輅建太旗，象輅建太赤，革路建太白，木輅建太麾。諸輅之副，各次正輅，仍有戟焉。 中興后，金輅之制，黃飾，建大旆九ヵ，繡升龍，輅牌一，金鍍銀耀葉八十一，輪衣一，繡絡帶二，頂龍，纟畏帶十有二，玉十有二，金絲結穗球二，金絲結綬一，長轅金鍍銀龍頭二，上有金鍍銅立鳳十有二，車桄上金鍍銅座一，金鍍銅套筒十，金鍍銀鈸面四，金鍍爐一，金鍍銀香寶二并匙。金鍍銀立羽臺八，御座褥子一，有黃絹帕三，箱周回葉段正輪輻一，副輪軸罨頭鈸面各二，轂輻葉各二百四十，建竿二，流蘇結二并鐸，軟簾一，并鈸遮環踏道一，并褥行馬二，并罨頭小托叉二，車箱行道褥一，馬飾十有二（馬面轡頭，攀腹帶，包鬃尾，錦屜綽頦）。職掌駕士一百五十六人、服色以黃，黃馬三十匹（四輅，下駕輅馬、共一百二十匹，蓋覆儀鑾共六人）。前后攔馬各五人，踏道六人，轅馬六人，誕馬六人，抱轅墜轅各四人，正托叉四人，把棒四人，椎杠二人，靜席二人，左右索各五十一人。職掌呵唱二人，教馬二人，車子官健二人（象、革、木三輅，人數并同。四輅，無千牛衛上將軍、抱龍、進馬官，香蹬、睥睨排列官、職掌等）。
象輅，朱飾，建大赤七ヵ，繡烏隼（儀物同金輅）。職掌駕士一百五十六人，服色以赤，も馬三十匹。 革輅，銀褐飾，建太白，六ヵ，繡熊虎（儀物同上）。職掌駕士一百五十六人，服色以銀褐，白馬三十匹。
木輅，黑飾，建大麾，四ヵ，繡龜蛇（儀物同上）。職掌駕士一百五十六人，服色以黑，驪馬三十匹。
大輅，徽宗政和六年，徐秉哲言：“南北郊，皇帝乘玉輅以赴齋宮。自齋宮赴壇，正當祀天地，乃乘大輦，疑非禮意。”下禮制局討論，於是議造大路如玉輅之制，唯不飾以玉，樊纓一就以尚質。又制大十有二旒，龍章而設日月，建於大路之上以象天。大路大輿陳列於門輦、逍遙平輦之前，禮畢還宮，則御大輦。
耕根車，漢制如副車，有三蓋，一曰芝車，置Ａ１０耒耜之ゅ，上親耕所乘也（桓譚謂揚雄曰：“君之為黃門郎，居殿中，數見輿輦，玉爪、華芝及鳳凰、三蓋之屬，皆玄黃五色，飾以金玉、翠羽、珠絡、錦繡、茵席者。”）。晉因之，駕駟，天子親耕所乘，置耒耜於軾上。一名三蓋車。宋因之。隋以青為質，三重蓋，羽葆雕裝，同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒耜而加之。田則乘之。唐因隋，其飾不易，大駕行則備焉。宋制如五輅之副，駕六青馬，駕士四十人。 進賢車，古安車也。周制、致仕之老及后乘之。漢制，乘輿、金根、安車、立車（蔡邕曰：“五安五立。”徐廣曰：“立乘曰高車，坐乘曰安車”），是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。建大，十有二ヵ，所御駕六馬，余皆駕四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自漢以后，亦為副車。 晉制因之。天子所御則駕六，余并駕四。三公下至九卿，各一乘，公駕三，特進駕二，卿駕一。宋因之。齊制，諸王、三公、國公、列侯等，行禮則乘之。隋制，金飾，紫通，朱里。駕四馬。臨幸及吊則供之。唐制，以金飾，駕四馬，臨幸則乘之。大駕出，在耕根車后。宋干德時，改赤質，兩壁紗窗，擎耳，虛柜，一轅，緋衣，絡帶、門簾皆繡鳳，紅絲網。中設朱漆床，香案，紫衤案衣，緋繒里鞔索，朱漆行馬（凡車皆有鞔索、行馬），駕四馬，駕士二十四人。
明遠車，古四望車。齊制，通，油幢絡，班漆輪轂，亦曰皂輪車，以禮加貴臣。隋制，同犢車，黃金飾，青油幢朱里，紫通，紫絲網，駕一牛，拜陵、臨吊則乘之。唐制，以金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。大駕出，在安車后。
宋初，駕以牛，后改，仍駕四馬，赤質，制所屋，重勾闌，上有金龍，四角重銅鐸，上層四面垂簾，下層周以花轅、三板駕士四十人。
羊車，晉制，一名輦車，上如軺，伏兔箱，漆畫輪。武帝泰始中，羊乘，司隸糾罪免官。齊依之，因制漆畫牽車，小形如輿，金涂縱容，錦衣。箱里隱漆后戶牙蘭，轅枕后捎，竿代棟梁，皆金涂鉸飾御。及皇太子所乘之也。梁因制羊車亦名輦，上如軺，小兒衣青布褶，五辮髻，數人引之。貴賤通得乘之，名牽子也。隋大業始置焉。金寶飾，紫錦，朱絲網。童子二十人，皆兩環髻，服青衣，年十四五者乘之，謂之羊車小吏。駕果下馬，其大如羊。唐因之，小吏十四人。宋亦為畫輪車，駕以牛。隨駕以果下馬，赤質（今亦駕以二小馬），兩壁畫龜文、金鳳翅，緋衣、絡帶、門簾皆繡以瑞羊。童子十八人。景中，賈昌朝言：“大駕鹵簿，有羊車前列。案羊車本漢晉時乘於后宮。隋唐以來，遂為法從，國朝因循未改。竊以郊祭天地，廟見祖宗，車服所陳，動必由禮。至於四望、耕根之屬，兼包歷代，豈容后宮所乘，參陪五輅？欲望大駕不用羊車，所冀肅恭，稽合典禮。” 指南車，黃帝與蚩尤戰於涿鹿之野，蚩尤作大霧，將士皆迷四方，黃帝於是作指南車以示方，故后常建焉（出崔豹《古今注》）。周致太平，越裳氏重譯來獻。使者迷其歸路，周公為司南之制，使載之南，周年至國。故常為先導，示服遠人，而正四方車（法具在尚方故事，其制未詳）。后漢張衡始復創造。漢末喪亂，其制不存。魏明帝青龍中，令博士馬鈞紹而作焉。車上有木仙人，舉手常指南。車箱回轉，所指微差。晉亂復亡。東晉義熙十三年，劉裕平長安，始得此車，復修之，一名司南車。駕駟其下，制如樓，三級，四角金龍銜羽葆。刻木為仙人，衣羽衣，立車上，車雖回運，而手恒指南。大駕出行，為先啟之乘。此車戎狄所制，機數不精，回曲頻驟，猶須人力正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更造。
宋順帝明中，東齊高帝為相，命沖之造焉。車成，使撫軍將軍、丹陽尹王僧虔等試之。其制甚精，百屈千回，未嘗移變。齊因宋制，加飾四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龍子，干懸雜色真孔雀，布皂衤復幔，駕牛，皆銅鈸飾。梁復名司南車，大駕出，為先啟之乘。后魏太武帝使工人郭善明造之，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明殺之。唐修之，備於大駕，行則先導。宋一名司南車。赤質，兩箱畫青龍、白虎，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，四角垂香囊。上有仙人，車雖轉而手恒指南。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天圣五年，燕肅復創意造之（其法：用獨轅車，箱外籠上有重構，立木仙人于上，引臂南指。仙用大小輪九，合齒一百二十。足輪二，高六尺，圍一丈八尺。附足立子輪二，徑二尺四寸，圍七尺二寸，齒各二十四，齒相去三寸。
轅端橫木下立小輪二，其徑三寸，鐵軸貫之。左小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。右小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。中心大平輪一，其徑四尺八寸，圍一丈四尺四寸，出齒四十八，齒相去三寸。中立貫心軸一，其高八尺，徑二寸。上刻木為仙人，其車行，木人南指。若折而東，推轅右旋，附右足子輪順轉十二齒，擊右小平輪一匝，觸中心大平輪左旋四分之一，轉十二齒，車東行，木人交而南指。若折而西，推轅左旋，附左足子輪隨輪順轉十二齒，擊左小平輪一匝，觸中心大平輪右轉四分之一，轉十二齒，車正西行，木人交而南指。若欲北行，或東，或西，轉亦如之）。徽宗大觀元年，內侍省吳德仁又獻指南車之制（其制，身一丈一尺一寸五分，闊九尺五寸，深一丈九寸，車輪直徑五尺七寸，車轅一丈五寸。車箱上下為兩層，中設屏風，上安仙人一執仗，左右龜鶴各一，童子四各執纓立四角，上設關捩。臥輪一十三，各徑一尺八寸五分，圍五尺五寸五分，出齒三十二，齒相去一寸八分。中心輪軸，隨屏風貫下，下有輪一十三，中至大平輪。其輪徑三尺八寸，圍一丈一尺四寸，出齒一百，齒相去一寸二分五，通上左右起落。二小平輪，各有鐵墜子一，皆徑一尺一寸，圍三尺三寸，出齒一十七齒，相去一寸九分。又左右附輪各一，徑一尺五寸五分，相四尺六寸五分，出齒二十四，齒相去二寸一分。左右迭輪各二，下輪各徑二尺一寸，圍六尺三寸，出齒三十二，齒相去二寸一分；上輪各徑一尺二寸，圍三尺六寸，出齒三十二、齒相去一寸一分。左右車腳上各立輪一，徑二尺二寸，圍六尺六寸，出齒三十二，齒相去一寸二分五。左右后轅各小輪一，無齒，系竹并索在左右軸上，遇右轉使右轅小輪觸落右輪，若左轉使左轅小輪觸落左輪，行仙童交而指南，車成）。 記里鼓車，東晉安帝義熙十三年，劉裕滅后秦所獲，未詳其所由來。制如指南車，駕駟，中有木人執槌向鼓，行一里則打一槌（崔豹《古今注》云：“亦名大章車，所以識道里也。車上為二層，皆有木人執槌，行一里，下一層擊鼓；行十里，上一層擊鐲。尚方故事有其作法，然亦未詳之）。宋因之不易，大駕鹵簿，次指南車后。齊因宋制，飾加華蓋、子，襟衣漆畫，鼓機皆在內也。梁因齊制，改駕以牛。唐復修，大駕鹵簿，次指南車后。宋一名大章車。赤質，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，行一里，則上層木人擊鼓；十里，則次層木人擊鐲。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天圣，內侍盧道隆上記里鼓車之制（其制：獨轅雙輪，箱上為兩重，各刻木為人，執過。足輪各徑六尺，圍丈八尺。足輪一周，而行地三步。以古法六尺為步，三百步為里，用較今法五尺為步，三百六十步為里。立輪一，附於左足，徑一尺三寸八分，圍四尺一寸四分，出齒十八，齒相去二寸三分。半平輪一，其徑四尺一寸四分，圍丈二尺四寸二分，出齒五十四，齒相去與附立輪同。立貫心軸一，其上設銅旋風輪一，出齒三，齒相去寸二分。中立平輪一，其徑四尺，圍丈二尺，出齒百，齒相去與旋風等。次設小平輪一，其徑三寸少半寸，圍一尺，出齒十，齒相去一寸半。上平輪一，其徑三尺少半尺，圍一丈，出齒百，齒相去與小平輪。同其中平輪轉一周，車行一里，一層木人擊鼓；上平輪轉一周，車行十里，上一層木人擊鐲。凡用大小輪八，合二百八十五齒，遞相鉤鎖，周而復始，詔皆以其法下有司而制之）。大觀元年，內侍省吳德仁獻記里鼓車之制（其法：車箱上下為兩層，上安木人二身，各手執木槌。輪軸共四。內左壁車輪上立輪一，安車箱內，徑二尺二寸五分，圍六尺七寸五分，二十齒，齒相去三寸三分五。又平輪一，徑四尺六寸五分，圍一丈三尺九寸五分，出齒六十，齒相去二寸四分。上大平輪一，通軸貫上，徑二尺八寸，圍一丈一尺，出齒一百，齒相去一寸二分。立軸一，徑二寸二分，圍六寸六分，出齒三，齒相去二寸二分。外大平輪軸上有鐵撥子二。又木橫軸上關捩、撥子各一。其於車腳轉一百遭，通輪軸轉周，木人各一擊鉦、鼓）。
白鷺車，隋制一名鼓吹車，車上施層樓，樓上有翔棲烏。唐因之，駕四馬，大駕出，在記里鼓車后。宋制，赤質，周施花板，上有朱柱，貫五輪相重，輪衣以緋，皂頂及緋絡帶，立繡飛鷺。柱杪刻木為鷺，銜鵝毛，紅綬帶。一轅。駕四馬，駕士十八人。宣和元年，禮制局言：“舊鹵簿記有白鷺鸞旗，皮軒三重，其制非古。按《曲禮》曰，前有水則載青旌，前有塵埃則載鳴鳶，前有車騎則載飛鴻，前有士師則載虎皮，前有鷙獸則載貔貅。萬乘一出，五車必載，所以警眾也。青旌、鳴鳶、飛鴻、貔貅，乃以白鷺鸞旗雜陳其間，未為合禮。今欲改五車相次，於中道繼之以崇德車，於是為備（青旌車，赤質，曲壁中載青旗，以絳帛為之，畫青鳥於其上。鳴鳶車，赤質，曲壁中載鳴鳶旌，以絳帛為之，畫鳴鳶於其上。飛鴻車，赤質，曲壁中載飛鴻旌，以絳帛為之，畫飛鴻於其上。虎皮車，赤質，曲壁中載虎皮旌，絳帛為之，緣以赤，畫虎皮於上。貔貅車，赤質，曲壁旌，絳帛為之，緣以赤，畫貔貅於上。其轅皆一）。
鸞旗車，漢制，為前驅。編羽旄列系幢旁，（胡廣曰：“以銅鳥於車衡上”）。 晉宋因之，駕四馬，先路所載。唐備於大駕鹵簿，次白鷺車后。宋制，赤質，曲壁，一轅。上載赤旗，繡鸞鳥。駕四馬，駕士十八人。宣和中，禮制局言，三車非古制，改五車（事見白鷺車下）。
崇德車，秦名為辟惡車，上有桃弧葦矢，以禳祓不祥。太仆令一人，在車，前執弓箭（出崔豹《古今注》）。唐制，駕四馬。大駕出，在鸞旗車后。宋制，赤質，周施花板，四角刻辟惡獸，中載黃旗，亦繡此獸。太卜署令一人，在車中執旗。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言：“《記》曰‘前巫而后史’，傳曰‘桃弧棘矢，以供御王事’。請以巫易太卜，弧矢易辟惡獸。”從之。
皮軒車，漢前驅車。以虎皮為軒，取《曲禮》“前有士師，則載虎皮”之義。
晉宋相因，駕四馬，皆大夫載。自后無聞。唐備之大駕鹵簿，次於辟惡車后。宋制，赤質，曲壁，上有柱，貫五輪相重，畫虎文。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言，三車非古制，改五車（事見白鷺車下。）
黃鉞車，漢制，乘輿建之，在大駕后。晉黃鉞車，駕一馬。大駕行，次於華蓋后御麾左右。又有金鉞車、金鉦車，并駕三馬。唐備於大駕鹵簿。天寶初，改為金鉞車。宋制，赤質，曲壁，中設金鉞，錦囊綢杠。左武衛隊正一人，在車中執鉞。駕兩馬，駕士十五人。
豹尾車，周制，象君子豹變，又以尾者言謙也。古者軍正建之（崔豹《古今注》云。）漢制，大駕出，屬車八十一乘；法駕出，屬車三十六乘，最后一乘豹尾，以前比之省中（胡廣曰：“施於道路豹尾之內為省中。”）。晉因之，在鹵簿末。宋制徐廣按《淮南子》云：“軍正執豹皮以正其眾。”《禮記》曰：“前有士師，則載虎皮。”乘輿豹尾，以其義類。唐制：大駕出，在黃鉞車后，駕二馬，右武衛隊正一人，在車執之。宋因之，制同黃鉞車。上載朱漆竿，首綴豹尾，右武衛隊正一人執之。駕兩馬，駕士十五人。
屬車，一曰貳車，一曰左車。秦制，大駕屬車八十一乘，法駕三十六乘。漢法駕用三十一乘，小駕用十二乘。隋制，大駕三十六，法駕十二，小駕不用。唐大駕唯用十二乘。宋因之。其制，黑質，兩箱輿裝，前有曲闌，金銅飾，上施紫通，絡帶、門簾皆繡鶴，紫網，分钅沓。每乘駕三牛，駕士十人。元豐初，詳定禮文所言：“《周禮》戎右職曰‘會同充革車，’《儀禮》曰‘貳車畢乘’，《禮記》曰‘乘君之乘車，不敢曠左，左必式’。蓋古者后車余，路必使人乘之，不敢曠空，所以別曠左之嫌也。《詩》曰：‘命彼后車，謂之載之’是也。自秦兼九國車服，西漢因之，大駕屬車八十一乘。《后漢》制云，尚書御史所載，揚雄云，‘鴟夷國器，於屬車’，張衡曰‘屬車之，載犭僉犭曷犭喬’。則是漢之屬車，非獨載人，又以載物，亦《儀禮》所謂畢乘之也。宋朝鹵簿車十二乘，虛設於法駕之后，實近曠左之嫌。請尚書御史乘之，或以載乘輿服御。”從之
大輦，歷代之制已見前。宋制：大輦，赤質，正方，油畫，金涂銀葉，龍鳳裝。其上四面行龍云朵。火珠方鑒，銀絲囊網，珠翠結條，龍鈿窠霞子。四角龍頭銜香囊，頂輪施耀葉。中有銀蓮華座龍，紅綾里，碧牙壓帖。內設圓鑒，銀絲香囊，銀飾勾闌，臺座，紅絲絳網，分钅沓。中施黃褥，置御座。扶幾，香爐，錦結綬。幾衣、輪衣、絡帶并緋繡壓金銀線。長竿四，銀里鐵钅局龍頭，魚鉤，錦膊褥，銀裝畫梯，托叉，黃羅緣席、褥、巴，梯杖褥，朱索，緋繒油巴。主輦六十四人。親祀南郊、謁太廟還及其鑾駕黃麾仗、省方還都，則乘之。大中祥符初，東封，以舊輦太重，遂命別造，凡減去七百余斤，后常用焉。紹興十三年，更制大安輦。赤質，正方，油畫，金涂銀龍鳳裝，朱漆大輪一，金涂銀頂龍一，四面施行龍一十六、火珠四。方鑒，銀絲囊網，珠翠結絳，龍鈿窠霞子，四角龍頭，四真珠，結穗球一十二，頂輪施涂金銀耀葉。銀盤，紅羅輪衣一，綴銀鈴，紅羅絡帶二，中設御座，檀香雕木龍椅，靠背上水晶珠梅，紅絲裙網，象牙滴子，典幾，錦褥，絹畫，里外龍水屏風，香爐，結綬，長竿四，飾以金涂銀龍頭。奉輦四百六十人（為五番，每番九十二人）。祀畢，車駕還內，不用金輅則乘之（淳熙十二年，新制踏道，增其尺寸。舊例，五番四十人，今添三十人，及副都大人員一人。服五色武弁冠，黃羅繡對鳳袍，黃羅勒帛紫羅生色袒帶，紫絹行）。文德殿發冊，尚輦陳於西階下，東鄉（隆興元年，禮官請大輦權不陳設）。
芳亭輦，黑質，頂如幕屋，緋羅衣，裙衤闌、絡帶皆繡鳳。兩面朱綠蔥花鈑，外施紅絲網。綢，金銅分钅沓，前后垂簾，下設牙床、勾闌。長竿四，銀龍頭，銀飾梯，行馬。主輦一百二十人。
鳳輦，赤質，頂輪有二柱，緋羅輪衣，絡帶、門簾皆繡鳳。頂有金鳳一，兩壁刻畫龜文、金鳳翅。前有軾匱、香爐、香寶、結帶，下有勾闌二重，長竿三，銀飾梯，行馬。主輦八十人。法駕鹵簿，不設。
逍遙輦，以棕櫚為屋，赤質，金裝，朱漆竿版各一，金螭頭、金裹魚鉤各四，朱漆柄，托叉二，金絲坐褥，扶版，踏床褥，飾以紅花羅錦，踏床褥一，襯褥十六，金鍍銀裝行馬二，朱漆踏床二，促塵版，軟屏風，紅花羅錦、金屏風、護泥屏各一（舊云逍遙子，后改名輦）。高宗紹興七年重制，詔務令樸素（干道九年，以后殿門卑小，逍遙輦出入有礙，令工部照輦院丈尺，重修殿門。御輦院官，舊制二千六百三十人。紹興十二年，詔以一千人為額，供御營三百人，次供御營一百五十人，下都營六百五十人，后減為九百人。干道六年，詔以七百人為額，供御二百二十人，次供御一百三十人，下都三百五十人。）
平頭輦，制如逍遙輦而無屋（真宗造登封輦，今平頭輦制因此）。金螭頭四，金裝，朱漆扶版竿各二，版座各一，金裹魚鉤四，褥飾以紅花羅錦，踏床褥一，檀香促塵版一，護泥屏一。舊制，輦官十二人，服同逍遙輦。紹興十六年親耕，服履袍乘之。隆興初，詔制平輦及絳衣褥，郊祀禮畢用之。
小輦，赤質，頂輪下施曲柄如蓋，緋繡輪衣，絡帶，制如鳳輦而小。下有勾闌，牙床，繡瀝水。中設方床，緋繡羅衣，錦褥。上有小案，坐床，皆繡衣。踏床緋衣。前后長竿二，銀飾梯，行馬。奉輿二十四人。
七寶輦，隆興二年正月，詔御輦院令京師舊輦官省記昨進道君皇帝七寶輦之制，下有司制造，更為美名以進德壽宮。禮官言：七寶輦高五尺一寸，廣二尺七寸，深三尺六寸。竿長二丈一寸，扶版二，朱紅漆。絲織紅百花，行龍，藍瀝水，升龍，朱漆踏床一，紅百花團龍覆之，百花大團龍褥一，紅羅銷金百花團龍座一，朱漆踏床一，鍍金銀火踏一，純金裝釘行馬一對：托叉一，以朱漆之，比大輦制度。內耀葉并角龍蓮盤，頂龍并涂金真珠結穗球龍水屏風。御座用香檀木，龍椅靠背，金焰水晶珠梅。紅絲裙網，牙象滴，今欲比大輦。平輦用珠靠背龍頭，引手，玉龍頭，并玉轉身捧珠龍，其角龍鐸等并純金。詔如其式，內裙網用七寶裝綴。太上皇帝曰：“儀衛巳隨時增益，輿輦不須別造，況多事之時，國用方殷，不宜虛費。”遂止（自是上皇每至大內，多乘馬，至湖上，則用肩輿，蓋不欲煩民也。）
腰輿，前后長竿各二，金銅螭頭，緋繡鳳裙衤闌，上施錦褥。別設小床，緋繡花龍衣。奉輿十六人。
香蹬，唐制也。朱漆案，緋繡花龍衣，上設金涂香爐、燭臺。長竿二，輿士八人。金涂銀火鐐、香匙副之。
象，漢鹵簿，最在前。晉平吳后，南粵獻馴象，作大車駕之，以載黃門鼓吹數十人，使越人騎之以試橋梁。宋朝鹵簿，以象居先，設木蓮花座，金蕉盤，紫羅繡絡腦，當胸、后秋并設銅鈴杏葉，紅牛尾拂，跋塵。每象，南越軍一人跨其上，四人引，并花腳幞頭，緋繡窄衣、銀帶。
五牛旗，依方色，皆小輿上刻木為牛，背插旗。錯采為牛，旗竿上有小盤，衣及輿衣，亦并繡牛形。輿士各四人。
相風烏輿，上載長竿，杪刻木為烏，垂鵝毛，紅綬帶，下承以小盤，周以緋裙，繡烏形。輿士四人。 交龍鉦、鼓輿各一，皆刻木為二青龍相交，下有木臺、長竿，一掛畫鼓，一掛金鉦，上皆有緋蓋，亦繡交龍。輿士各二人。
鐘、鼓樓各一，本隋大駕鐘車、鼓車也。皆刻木為屋，中置鐘、鼓，下施木臺、長竿，如鉦、鼓輿。輿士各二十四人。
行漏隋，大業行漏車也，制同鐘、鼓樓而大，設刻漏如桶衡。首垂銅缽，末有缽象，漆柜貯水，渴烏注水入缽中，長竿四。輿士六十人。
十二神輿，赤質，四門旁刻十二辰神，緋繡輪衣。絡帶。輿士十二人。
自鉦鼓以下，舊禮令無文，皆開寶定禮所增。
常之制，自漢以來，制度殘缺。唐禮，五輅皆左建龍，右載戟，訛謬滋甚。元豐改定郊廟禮文，五輅所載，悉如巾車之職。又以戟非古，政和，禮官請玉輅以太常大建於左右而去戟，厥后郊廟五輅及副車，皆建太常。一日并出，觀者駭焉。至是造五輅悉亻效周禮之制。玉輅后，左太常，繡日月星辰，右龍，繡交龍，皆用青羅，表里文繡，下有網須，謂之，頭用青飾。建竿，插於輅后兩柱傍金環之內。竿首飾以鍍金螭頭，垂以金鈸青纓各六，謂之旒。竿以桐木，剖竹外護，固以筋膠，布以漆，飾以青藻。旗勢稍重，六人各執叉托之，以助旗力。旗，皆錯采為之，漆竿、首、纛頭、錦腰、火焰腳。白澤、攝提、金鸞、獅子、天下太平、君王萬歲，及在步甲前后隊，后馬隊三隊、六軍儀仗內，并以赤。日、月及合璧、連珠、風、雨、雷、電、五星、二十八宿、祥并以青。北斗以黑。五岳、四瀆、五方、五神、十二辰、五龍、五鳳、龍虎君，并以方色。天王以赤、黃二色。排攔以黃、紫、赤三色。大黃龍負圖旗，舊畫八卦，政和禮局改畫為河圖、九、一、三、七、二、四、六、八、五之數。中興后，增制華旗，各以瑞物繢形其上。 皂纛，本后魏纛頭之制，蓋旄頭之遺象。制同旗，無文采，去首六腳。
暴槊。暴，擊聲也。一云象暴牛，善斗。唐金吾將軍執之。宋朝制，如節有袋，上加碧油。常置朝堂，車馬鹵簿出，則八枚前導（又衛司暴槊四）。
牙門旗，古者，天子出建大牙。宋朝制，赤質，錯采為神人象，中道前后各一門，左右道五門，門二旗，蓋取周制“旌旗表門”及“天子五門”之制。中興后，中道，前后門旗各二；左右道，五門各四。
傘，古者張帛以避雨之制。今有方傘、大傘，皆赤質，紫表朱里，四角銅螭首（六引內，制差小）。紹興九年，詔后殿射殿引呈公事，日景巳高，作衛清涼傘十，從舊制也。
蓋，本黃帝時有氣為花花之象而作。金花蓋，導蓋，皆赤質，如傘而圓。
瀝水繡花龍。又有曲蓋，差小，繡瑞草。
睥睨，漢乘輿所用，如花蓋而小。扇，有朱團及雉尾四等。朱團，繡鳳，黑漆柄，金銅飾。雉尾皆方，其上繡雉尾。紹興十三年，詔郊禮傘、扇并遵舊制，拂扇等毋以珠為飾。
金節，隋制也。黑漆竿，上施圓盤，周綴紅絲拂八層，黃繡龍袋籠之。王公以下皆有節，制同金節，韜以碧油。
罕，象“畢、昴為天階”，故為前引，皆赤質，金銅飾，朱藤結網，金獸面。罕方，上有二螭首銜紅絲拂；圓，如扇。
幢，制如節而五層，韜以袋，繡四神，各隨其方色，朱漆柄。王公所給幢，黑漆柄，紫綾袋。 黃麾，古有黃、朱、三色，所以指麾也。漢大駕有前黃麾。宋朝之制，絳帛為之，如幡，錯采成“黃麾”字，下繡交龍；朱漆竿，金龍首，上乘朱絲小蓋。
元豐中，命禮官定朝會儀，請制大麾一；注旄於竿首，其旗十有二幅，其色黃，一旒，元會設仗，建大黃麾於當御廂之前，麾幡二於后。神宗疑其制鑿命，且闕之，而黃麾幡仍舊。 幡，本幟也，貌幡幡然。有告止、傳教、信幡，皆絳帛，錯采為字，上有朱絲小蓋，四角垂羅紋佩，系龍頭竿上。錯采字下，告止為雙鳳、傳教為雙白虎，信幡為雙龍。又有絳引幡，制頗同此，作五色暈，無字，兩角垂佩。 御刀，自晉宋以來有之。黑鞘，金花銀飾，靶軛，紫絲絳分钅沓。儀刀，制同，悉以銀飾，王公亦給之。
斑劍，本漢朝服帶劍。晉易以木，謂之“象劍，”取裝飾斑斕之義，鞘以黃質，素紫斑文，金銅飾，紫絲絳分钅沓。 戟，有枝兵也。木為刃，赤質，畫氣，上垂交龍掌、五色帶，末綴銅鈴。
戟，無掌，而有小橫木。又有小戟，與戟同制。
槊，長矛也。木刃，黑質，畫氣。又有細槊，制同而差小。
儀サ，劍戟之類，秦、漢有之。唐用為儀仗，刻木如斧，涂以青，柄以黃，上綴小錦幡、五色帶。
殳、叉，亦戟類。殳，無刃而短，黑飾兩末。叉，青飾兩末，皆青，中白，畫氣，綴朱絲拂。 氅，本緝鳥毛為之。今為四角小蓋。每角垂珠佩，以朱絲，周綴五色帶，繡龍、孔雀、白鵝。其別有三，系龍頭竿，竿制如戟。
弩，漢京尹、司隸前驅，持弓以射窺者。今制，每弩加箭二，有叉，畫氣（仗內弩同）。
弓箭，每弓加箭二，有叉，同弩，
刀盾。刀，容刀也；盾，旁排也。一人分持。刀以木為之，無鞘，有環，紫絲絳分钅沓。盾，赤質，畫異獸（又朱藤絡盾，制悉同，惟綠藤綠質）。皆持執之。
甲騎具裝。甲，人鎧也；具裝，馬鎧也。甲以布為里，黃纟為表，青綠畫為甲文紅錦緣、青纟為下裙，絳韋為絡，金銅钅央，長短至膝。長膺為人面二，自背連膺，纏以錦蛇。具裝、如常馬甲，加珂拂於前膺及后秋。
車輻，棒也，形如車輪輻。今制，朱漆八棱。
白柯，搶，槊也。唐羽林所執，制同槊而鐵刃，上綴朱絲拂。
柯舒，黑漆棒也，制同車輻，以金銅釘飾。
鐙杖，黑漆弩柄也。以金銅為鐙及飾，其末紫絲絳系之。
七寶床一，覆以緋羅繡帕。國初，內臣馬上捧之，謂之駕頭。
扇Υ，緋羅繡扇二，緋羅繡曲蓋一，并內臣馬上執之。謂之“扇Υ”。駕頭在細仗前，扇Υ在乘輿后，三駕及常出并用之。嘉六年，以ト門候及內臣各二人分駕頭左右，扇Υ后編攔，仍以皇城司親從官二十人隨之。
鳴鞭，《周官》條狼氏執鞭趨辟之遺制也。鞭槊用紅絲而漬以蠟。行幸，則前警，祀畢還宮，亦用之；視朝、宴會，則用於殿庭。紹興十三年親饗太廟，命去神位百步之內，毋得鳴鞭。十五年，正旦朝會，帝出東ト，御大慶殿，殿上合鳴鞭，以殿小非在京比，乃免焉。
球仗，涂金銀裹，以供奉官騎執之，分左右前導。大禮，用百人，常行，三十。
褥，大禮舊儀，御座，金裹裝釘，施珠坐褥。是年八月，上謂輔臣曰：“事天以誠為主，器用陶匏，貴其質也。茍尚侈麗，則失精之意矣。”乃詔有司制褥，以珠為飾。
駕馬，鞍勒有金、玉、水晶、金涂四等鬧裝，占結為座，龍碾鏤塵沙面、平面、洼面、方團、寸節、卷荷校具，皆垂六鞘，金裹銀鞍橋、銜鐙，朱黃絲絳轡秋，緋黃織繡或素圜韉，衤盍ゎ用金銀線織，或緋黃纟。仁宗至道中，以黃絹代之。鞭用紫竹，紅、黃絲鞘，纓以紅、黃牛尾，金為鈸。每日，馬五匹供奉，鞍用玉及金涂銀，衤盍ゎ用纟絹。行幸則十四匹，加真金、水晶之飾。
紹興十五年，詔自今御后殿及駕出，御馬權免入殿。止，例於殿門外。射殿則仍舊制。淳熙十四年，詔引呈射事，御馬依后殿儀，立於殿門外。
右五輅及諸車輿輦、常、鹵簿，多歷代所用。然有其說而不詳其制，惟宋九朝及中興史志所載制造設飾之制頗詳，然亦必承襲歷代相因之制而微有增損者也。故具載於此。至於逍遙子、平頭輦、駕頭、扇Υ之屬，雖歷代所無，然宋三百年相承，乘輿出入，所必用也。故亦具載其制云。
唐制，凡天子之車曰玉輅者，祭祀、納后所乘也，青質，玉飾末；金輅者，饗、射、祀還、飲至所乘也，赤質，金飾末：象輅者，行道所乘也，黃質，象飾末；革輅者，臨兵、巡狩所乘也，白質，鞔以革；木輅者，田所乘也，黑質，漆之。五輅者重輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫苣文鳥獸，黃屋左纛。金鳳一，鈴二在軾前，鸞十二在衡，龍前設障塵。青蓋三層，繡飾，上設博山方鏡，下圓鏡。樹羽。輪金根，朱班、重牙。左建，十有二旒，畫升龍，其長曳地、青繡綢杠。右載戟，長四尺，廣三尺，黻文。首金龍銜錦結綬及縷帶，垂鈴。
金钅方钅乞，插翟尾五只，鏤、ひ纓十二就。旌旗、蓋、ひ纓，皆從輅質，唯蓋里皆用黃。五輅皆有副。耕根車者，耕所乘也，青質，三重蓋，余如玉輅。安車者，臨幸所乘也，金飾重輿，曲壁，紫油，朱里通，朱絲絡網，朱ひ纓，朱覆具絡，駕赤騮。副輅、耕根車、安車，皆八鸞。四望車者，拜陵、臨吊所乘也，制如安車，青油，朱里通，朱絲絡網。又有屬車十乘：一曰指南車，二曰記里鼓車，三曰白鷺車，四曰鸞旗車，五曰辟惡車，六曰皮軒車，七曰羊車，與耕根車、四望車、安車為十乘。行幸陳於鹵簿，則分前后；大朝會，則分左右。
太宗貞觀元年十一月，始加黃鉞車、豹尾車，通為屬車十二乘，以為儀仗之用。
大駕行幸，則分前后，施於鹵簿之內，若大陳設，行則分左右，施於儀仗之中。
高祖、太宗，大禮則乘輅。高宗不喜乘輅，每有大禮，則乘輦，至武太后以為常。玄宗以輦不中禮，廢而不用。開元十一年冬，祀南郊，乘輅而往。禮畢，騎還。自是行幸、郊祀，皆騎於儀仗之內，其五輅、腰輿、陳於鹵簿而已。
唐制，輦有七：一曰大鳳輦，二曰大芳輦，三曰仙游輦，四曰小輕輦，五曰芳亭輦，六曰大玉輦，七曰小玉輦。輿有三：一曰五色輿，二曰常平輿，三曰腰輿。大駕鹵簿，先五輅以行。
唐大駕鹵簿。天子將出，前二日，大樂令設宮縣之樂於庭。晝漏上五刻，駕發。前七刻，擊一鼓為一嚴。前五刻擊二鼓為再嚴，侍中版奏“請中嚴”。有司陳鹵簿。前二刻，擊三鼓為三嚴，諸衛各督其隊與、戟以次入陳殿庭。通事舍人引群官立朝堂，侍中、中書令以下奉迎於西階，侍中負寶，乘黃令進輅於太極殿西階南向，千牛將軍一人執長刀立輅前，北向，黃門侍郎一人立侍臣之前，贊者二人。既外辦，太仆卿攝衣而升，正立執轡。天子乘輿以出，降自西階，曲直華蓋，警蹕，侍衛，千牛將軍前執轡，天子升路，太仆卿授綏，侍中、中書令以下夾侍。黃門侍郎前奏“請法”。鑾駕動，警蹕，鼓傳音，黃門侍郎與贊者夾引而出，千牛將軍夾路而趨。駕出承天門，侍郎乘馬奏“駕少留，敕侍臣乘馬”。
侍中前承制，退稱：“制曰可。”黃門侍郎退稱：“侍臣乘馬。”贊者承傳，侍臣皆乘。侍衛之官各督其屬左右翊駕，在黃麾內。符寶郎奉六寶與殿中后部從，在黃鉞內。侍中、中書令以下夾侍輅前，贊者在供奉官內。侍臣乘畢，侍郎奏“請車右升”侍中前承制，退稱：“制曰可。”侍郎復位，千牛將軍升。侍郎奏“請發”。導駕，先萬年縣令，次京兆牧，次太常卿，次司徒，次御史大夫，次兵部尚書（自縣令以下并正道威儀，各乘輅，其鹵簿，各依本品給之）。次清游隊，白澤旗二（分左右，各一人執，二人引，二人夾也），金吾折沖二人（各領四十騎，戎服，分左右）。次金吾大將軍二人，分左右（各二人執槊，騎從，自龍騎以前檢校也）。次金吾果毅二人（領虞候飛四十八騎，夾道單行，分左右，引導黃麾仗也。）次外鐵甲飛二十四騎（并行，分左右廂，各六重，引導步甲隊）。次朱雀旗，一騎執（二騎引，二騎夾），金吾折沖都尉一人（領四十人，執橫刀、槊弩、弓箭，騎從也）。次龍騎十二（各一騎執，并戎服，被大袍，橫行正道。每一旗前，二人，騎，為二重，引前；每旗后，亦二人，護后。副竿二，分左右，又金吾果毅二人騎領也）。次指南車，次記里鼓車，次白鷺旗車，十二旗，次辟惡車，次皮軒車（并駕四馬，駕士各十四人，匠一人）。次引駕十二重（重二人，并行正道。騎、帶橫刀。自皮軒車后，勻布至細仗前，一重槊弩，一重弓箭，相，金吾果毅一人檢校）。次鼓吹令二人，次岡鼓十二面，金鉦十二面，次大鼓百二十面，次長鳴百二十具，次鐃鼓十二面，歌簫、笳各二十四，次大橫吹百二十具，節鼓二面，笛、簫、篳篥、笳、桃皮篳篥各二十四，次岡鼓十二面，金鉦十二面，次小鼓百二十面，次中鳴百二十具，次羽葆鼓十二面，歌簫笳各二十四（自前岡鼓以下，工人皆自副并騎。分左右，橫行。每鼓皆二人夾。每隊皆有主帥五人以上統領）。次殿中侍御史二人。次黃麾，一人執（二人騎夾）。次太史令一人。次相風輿（輿士八人）。次岡鼓金鉦各一，司辰一人，典事一人，刻漏生四人，分左右。次行漏輿正道（匠一人，士四十人）。
次戟前隊，左右武衛果毅各一人，騎（騎分左右）。次天色繡幡一。次金節十二。次各一（左右）。次朱雀幄一。次左青龍幢，右白虎幢，各一。次導蓋一，又次稱長一。次戟（各百四十四人，分左右也）。次左右衛將軍各一。
次御馬（二十四匹。分左右也），次尚乘奉御（二人。分左右），次左青龍旗，右白虎旗，各一。左右衛果毅各一人（各領三十五人，騎分左右）。次通事舍人（八人。騎分左右），次侍御史二人，次御史中丞二人，次御史二人，次拾遺二人，次補闕二人（并騎左右）。次起居郎（一人，在左），次起居舍人（一人，在右），次諫議大夫（二人，分左右），次給事二人（在左），次黃門侍郎（二人，在左），次中書侍郎（二人，在右），次左散騎常侍（二人，在左），次中書舍人（二人，在右），次右散騎常侍（二人，在右），次侍中（二人，在左），中書令（二人，在右。自通事舍人以下，一人皆步從）。次香蹬一。次左右衛將軍（各一人，分左右），次班劍儀刀（左右廂各十二行人也），次左右衛郎將各一人（領散手翊衛三十人，帶橫刀，騎，在副使仗槊衛內也）。次左右驍衛郎將各一人（各領翊衛二十八人，甲騎，具裝，執副仗槊，在散手外，均布曲折至后門），次左右衛供奉中郎將四人（領親勛翊衛四十八人，帶橫刀，騎分左右，在三衛仗內也）。次玉輅（青質玉飾，駕青駁六祭祀、納后則乘之。太仆卿馭，駕士四十一人，千牛將軍一人陪乘）。次左右衛大將軍（各一人，夾五輅），次千牛將軍一人，中郎將二人，分左右。次千牛備身（分左右，騎在玉輅后），次御馬二匹，次左右監門校尉各一人（在后門內檢校）。次牙門（二人執，四人夾）。
次左右監門校尉各十二人，騎（監當后門，十二行仗頭各一人）。次左右驍衛翊衛各三隊（每隊三十五人，并帶槊弩箭、橫刀，相。前第一隊，各大將軍領，執鳳旗。第二隊，各將軍一人領，執飛黃旗。第三隊，各郎將一人領，執吉利旗）。 次左右衛夾轂廂，各六隊（隊三十人。每隊各折沖一人、果毅一人檢校也）。次大傘二（在牙門后），次孔雀扇各四（分左右也），次腰輿一，次小團扇四，次方扇十二，花蓋二。次大輦一（尚輦奉御二人。殿中少監一人。騎從），次諸司侍奉官二人（分左右）。次御馬二十四匹（分左右），次尚乘直長二人（分左右）。
次大傘二，孔雀扇八，夾傘。次小扇十二，次朱畫團扇十二。次花蓋二，次睥睨十二。次玄武幢一，次絳麾二，次細槊十二。次后黃麾一，次殿中侍御史二人（騎分左右）。次大角百二十具（金吾果毅一人。領橫行十重也），次后部鼓吹：羽葆鼓十二面，工人十二；歌簫笳各工人二十四。次鐃鼓十二面，工人各十二；歌簫笳各工人二十四。次小橫吹百二十具，工人百二十；節鼓二面，工人各二；笛、簫、篳、篥、笳、桃皮篳篥各工人二十四。次芳輦一（主輦二百人也），次小輦一（主輦六十人也），次小一（奉十二人），次尚直長（二人，分左右），次左右武衛五牛旗五（黃牛旗處內，赤、青在左，白、黑在右，各八人執；左右威衛隊正各一人檢校），次乘黃令一人，丞二人（騎分左右，檢校玉輅等）。次金輅（赤質金飾，駕赤六，饗射、還飲至則乘之），次象輅（黃質，以象飾，駕黃六，行道則供之）次革輅（白質，以革之，駕白駱六，巡狩、臨兵事則乘之，各駕士三十二人）。次五副輅（各駕四馬，駕士各二十八人），次耕根車（青質，蓋三重駕六馬耕則乘之，駕士三十二人），次安車（金飾，駕四馬，臨幸則乘之），次四望車（金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。駕士各二十四人），次羊車（駕果下馬二，小吏十四人）。次屬車十二，駕牛（駕士各八人）。次門下省、中書省、秘書省、殿中等局官各一人（并騎分左右）。次黃鉞車（駕二馬，駕士十二人），次豹尾車（駕二馬，駕士十二人）。次左右威衛折沖都尉各一人（領掩后二百人，各執大戟、刀盾、弓箭及弩。各五十人為一行，并橫行），次左右領軍將軍各一人（各二人執槊步從），次前后左右廂步甲隊四十八隊（前后各二十四隊，并鍪鎧、弓、刀、盾，五色相。隊引各三十人）。 次左右廂黃麾仗（廂各十二部，部各十二行，并執弓、刀、戟、盾及孔雀氅、鵝毛氅、雞毛氅等，行引十人），左右領軍黃麾仗（首尾廂各五色繡幡二十口，十口引前，十口引后），廂各獨揭鼓十二重（重二人，在黃麾仗外），次左右衛將軍各一人。驍衛、武衛、威衛、領軍衛各大將軍一人（檢校黃麾仗）。次殳仗，左右廂各十八人（廂別二百五十人執殳，二百五十人執義，每殳一義一相）。
次諸衛馬隊（左右廂各二十四隊。從十二旗，隊別主帥以下四十人，每隊皆折沖果毅一人檢校。前第一隊辟邪旗，第二隊應龍旗，第三隊玉馬旗，第四隊三角獸旗，第五隊黃龍負圖旗，第六隊黃鹿旗，第七隊飛麟旗，第八隊是旗，第九隊鸞旗，第十隊鳳旗，第十一隊飛黃旗，第十二隊麟旗，第十三隊角端旗，第十四隊赤熊旗，欠后第十五隊兕旗，第十六隊太平旗，第十七隊犀牛旗，第十八隊旗，第十九隊鹿蜀旗，第二十隊騶牙旗，第二十一隊蒼鳥旗，第二十二隊白狼旗，第二十三隊龍馬旗，第二十四隊金牛旗）。次玄武隊（玄武旗一人執，二人引，二人夾），金吾折沖一人（領五十騎，分執槊弩），次玄武隊前，大戟隊后，當正道執殳仗行內置牙門一（二人執，四人夾，騎分左右），次牙門左右廂各開五門（門二人執，四人夾，并騎分左右。第一門在左右威衛黑質步甲隊后，白質步甲隊前；第二門在左右衛步甲隊后，左右領軍黃麾仗前；第三門在左右武衛黃麾仗后，左右驍衛黃麾仗前；第四門在左右領軍衛黃麾仗后，左右衛步甲隊前；第五門在左右武衛白質步甲隊后，黑質步甲隊前）。右自清游隊以下諸衛將軍，并平巾幘，紫衤兩襠，大口褲，錦蛇金隱起，帶弓箭橫刀。中郎將、折沖果毅皆平巾幘，緋衤兩襠，大口褲，錦蛇銀梁金隱起，帶橫刀弓箭。飛、執旗人（引駕三衛）、并武弁，緋衤兩襠，大口褲。供奉并武弁朱衣（各一人步從）。余文武官及導駕官，并朱衣冠履，依本品服。其工人駕官，并絳衣平巾幘。余并戎服準式。若法駕，減大駕。太常卿、司徒、兵部尚書，及白鷺車、辟惡車、大輦、五副輅、安車、四望車，屬車減四，其清游隊、持隊、玄武隊皆四分減一。諸隊、鼓吹皆三分減一，余同大駕。縣令以后御史大夫以前威儀，亦三分減一。若小駕，又減法駕御史大夫及指南車、記里鼓車、鸞旗車、皮軒車、象輅、革輅、木輅、耕根車、羊車、黃鉞車、豹尾車、屬車、小輦、小輿、諸隊仗及鼓吹各減大駕之半，余同法駕。縣令州牧威儀，亦減大駕之半。其新制苣文旗。旗、刀旗、肆神幢、長壽幢，及左右千牛將軍衣瑞牛文、左右衛瑞馬文、左右驍衛大蟲文、左右武衛瑞鷹文、左右威衛豹文、左右領軍白澤文、左右金吾辟邪文、左右監門獅子文，并繡為袍文，將軍中郎將皆同。并冬正大會通服之。
宋太祖皇帝建隆四年，將郊祀，大禮使范質與鹵簿使張昭、儀仗使劉溫叟，同詳定大駕鹵簿之制。禮儀使陶建議：“金吾及諸衛將軍導駕及押仗，舊服紫衣，請依《開元禮》各服本色繡袍。舊，執仗軍士悉衣五色畫衣，隨人數給之，有無準式，請以五行相生之色為次，黑衣先之，青衣次之，赤、黃、白又次之。
又大駕五輅，各有副車，近代浸廢，請依令文增造。又按明宗舊圖，導駕三引而儀仗法物人數多，周太極鹵簿六引而人數少，請準令文用六引，其鹵簿各依本品以給。”從之。舊清游隊有甲騎具裝，亡其制度，以其所記造之。又作大輦，皆率意定其制規。又取天文大角、攝提列星之象，作攝提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龍墀十三旗、五方神旗、五方鳳旗、四瀆旗。時有貢黃鸚鵡、白兔，及馴象自來，又作金鸚鵡、玉兔、馴象旗。太祖又詔別造大黃龍負圖旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王萬歲旗一，天下太平旗一，獅子旗二，金鸞旗一，金鳳旗一，五龍旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黃龍負圖旗陳於明德門前，余悉立於宿頓宮前，遇朝會冊禮，亦皆陳於殿庭。凡馬步儀仗，悉用禁軍。大將軍、將軍以軍主、都虞候攝事，中郎將、都尉以指揮使、副指揮使攝事，校尉、主帥以軍使、副兵馬使、都頭、副都頭、十將攝事。
干德三年，蜀平，命右拾遺孫逢吉收偽法物，之不中度者悉毀之。始令改畫衣為繡衣，至開寶三年而成，謂之“繡衣鹵簿”。其后郊祀皆用之。軍衛羽儀，自是浸盛。其后令有司以絹畫為圖凡三幅，中幅車輅、六引及導駕官，外兩幅儀衛，其警場青城，又別為圖，圖成，以藏秘ト。凡仗內自行事官、排列職掌并捧日、奉宸、散手天武外，步騎一萬九千一百九十八人，此盛極也。
玉輅之制，箱上置平盤，黃屋，四柱皆油畫刻鏤。左青龍，右白虎，龜文，金鳳翅，雜花，龍鳳，金涂銀裝，以玉飾。頂輪三層，外銀耀葉，輪衣、小帶、絡帶并青羅繡龍，周綴繯帶、羅文、銀穗球、小鈴。平盤上布黃褥，四角句闌設圓鑒、翟羽。虛柜內貼銀鏤香罨，軾匱銀龍二，銜香囊，銀香爐，香寶，錦帶，下有障塵。青畫輪轅，銀轂乘葉，三轅，銀龍頭，橫木上有銀鳳十二，左建青，十有二旒，皆繡升龍；右載戟，繡黻文，并青繡綢杠。又設青繡門簾，銀飾梯一，拓叉二，推竿一，銀钅沓頭，銀裝行馬，青繒里挽索。駕六青馬，馬有金面，插雕羽，ひ纓，攀鈴拂，青繡屜，錦結尾。又誕馬二，在輅前，飾同駕馬（余輅及副輅皆有之）。駕士六十四人。
太仆所藏玉輅，自唐顯慶中傳之至宋，號“顯慶輅”，親郊則乘之。其制度精巧，其行止安重，后載太常與戟，分左右以均輕重，世之良工，莫能為之者。
沈氏《筆談》曰：“大駕玉輅，唐高宗時造，至今進御。自唐至祖宗時，凡三至泰山登封。其他巡幸，莫記其數。至今完壯，乘之安若山岳，以措杯水其上而不搖。慶歷中，常別造玉輅，極天下良工為之，乘之動搖不安，竟廢不用。元豐中，復造一輅，尤極工巧。既成，以正旦大朝會宿陳於大慶殿，庭車人先以幕屋覆之，將旦，徹屋，忽其上一木墜，盡壓而碎，人以為異。自后，只用唐輅，其穩利堅久，歷世不能窺其法，世傳有神物護之，若行諸輅之后，則隱然有聲。”
紹興十二年，命工部尚書莫將等制造玉輅，以《天禧》、《宣和鹵簿圖》及工匠省記制度參酌，取文質中之制。玉輅，青飾。輅頂天輪三層，涂以綠，青羅為衣，繡龍於上。上層一重，下層三重，每重綴鍍金小鈴三層，飾以工耀葉八十一（用青玉為之），以金鍍銀鏤龍文置於中。兩旁有金花插天輪之周回，形如蕉葉。輪旁有鐵圓筒。耀葉之下，皆有二鐵簪入筒中，系以青帶，圍以輪。又青羅兩長幅表里繡龍，自輅頂交於四角，分垂至輅臺下，謂之絡帶。或遇雨、覆以黃絹油衣。輅之中，其頂中虛，繡寶蓋，斗以八頂，飾以八金龍，用香檀木為之。御座居中，純用香檀，不飾他物，取黃中正色也。座之左右金龍，首銜珠穗球一，中兩龍，一大火珠，乘以金蓮花臺。座之引手，亦飾金龍倚背，及座皆以金銀絲織成紋錦。曲幾（憑以為軾者），用香檀，覆以錦褥。御座后垂錦簾，駕登輅則卷之，有梯級以登，飾以金采龍，每級皆覆以錦褥。東偏小梯級執綏官由此先登，以紅繩維其前，立於東柱，以備顧問。輅身四柱，皆飾以金，前兩柱各有大金龍纏於上，旁有珠穗球二。輅臺中外皆設錦褥。臺之外，前有橫案，謂之香檀，設金爐一、金香合二、立金鳳十二於前。案外有金纏龍燭臺二，以金覆蓮葉足。案前裙板有四金龍，玉，方勝以明青表而出之。前有牌，篆書玉輅二字，以玉為之，有結子，系金鳳之足，旁有二金絲線結八，垂牌垂之兩傍，中有玉連環結子，正垂牌上，玉環碾二。龍輅之四面，周以欄而闕其中，以備登降。每面於兩欄之角、用玉蹲龍一，各有金圓照二，分置左右，玉羽臺一、居中，羽臺插孔雀羽五枝，以辟塵，四面，其數凡八，圓照倍之。圓照名曰照焰，插以鐵簪，系以繡帶，如耀葉之飾。輪衣下垂纟畏帶，以玉（纟畏帶，染牛尾為之，五色焉），覆綴以鍍金鈸鈴，每垂各六，與玉設，周圍數各十二。輅下有蹲龍十六，以金鍍銀為之。在虛盤四圍之兩旁，有托角龍四，金彩為飾，前后左右各二。又有一字小欄，飾以金，伏於輅下，有朱圓木橫陳於前，在托角龍之內。輅前有轅木，固以筋膠，飾以金碧，昂首鱗體如龍之狀，皆飾以金，龍首之上，有兩橫竿，青絲系之。前曰鳳轅，飾以青，列立鳳十二，六馬載以行。
次曰推轅，綠色黑文，衛士推之以助馬力。其橫設轅后曰壓轅，亦青飾，衛士壓其后，欲取其平。左右冒以金龍，其輪三歲一易，心用榆木，束以鐵圈，掩以金鍍銀。輅下橫貫圓木為軸，冒以金筒，梗以金蹲龍簪，夾兩輪，輪文皆彩繪，其輻飾以金花葉。衛士左右各六十人，以青絹裹大索鉤於軸首，而手入軸旁金引之而前，各以青索，置扇上。外有副輪二以為備。輅后飾亦如之。立鳳轅下六，青馬四在轅內，二在轅外。又有六馬以備番用。馬首被銅面，其額以畫獸，銜以鐵牛，革里青絹，表鍍金銅飾之。其背屜表以綠錦里以絹，絹裹氈，六鈴七鈸，置之兩旁。其領下青纓曰綽頦覆，以金鈸每馬各一（未閱試兩月，以青車肄習，使馬習而不懾。新輪既成，載鐵車上，自三千斤積至萬斤，畢無蠅聲，試可乃用）。
輅之所止，有行馬二，飾以彩綠（淳熙十二年修玉輅及大輦四柱，紹熙二年修五輅，易車軸）。左建太常，十二ヵ，繡日月五星；右龍，職掌駕士二百三十八人，服平巾績，絹抹額，羅繡對鳳袍，皆以青緋羅繡對鳳襖，又羅抹帶、絹襪、麻鞋，皆青色。青驄馬三十匹，執綏官一員，捧輪將軍四人，呵唱二人，前后攔馬各九人，踏道二十二人，轅馬十二人，誕馬十二人，抱轅墜轅各六人，正副托叉各四人，把棒四人，小梯二人，香匙翦二人，紅軸頭二人，推桿四人，刮輪四人，龍頭二人，燭臺二人，靜席二人，左右索各六十一人職掌五員，教馬二人，車子官健八人，蓋覆儀鑾司五人，千牛衛上將軍二員，抱龍太常六員，進馬四員，牧馬三十人，香蹬睥睨一，香案三十人，排列官一員（凡玉輅丈尺飾視承平所用顯慶輅，輅多不同，蓋出省記增減也）。
金輅，色以赤，駕六赤馬，駕士六十四人。象輅，色以淺黃，駕六赭白馬，駕士四十人。革輅，色以黃，駕六馬，駕士四十人。木輅，色以黑，駕六黑騮馬，駕士四十人。自金輅而下，其制皆同玉輅，惟無玉飾。副玉輅、副金輅、副象輅、副革輅、副木輅、并駕六馬，駕士四十人，當用銀飾者皆以銅，余制如正輅。元豐初，禮文所言：“近制，金輅不以金飾諸末，象輅不以象飾諸末，革輅不鞔，木輅不漆，請改飾四輅。又古者，五輅皆載旗，謂之‘道德之車’。《考工記》車戟崇於殳，酋矛崇於戟，各四赤，戟矛皆插車騎，謂之‘兵車’。戰國尚武，故增插四戟，謂之‘戟’。則知德車、武車，固異用矣。漢鹵簿，前驅有鳳凰戟，猶未施於五輅。江左以來，五輅乃加戟於車之右，韜以黻繡之衣。
后周司輅，左建旗，右建戟，戟方六盡，赤而被之以黼，皆戾於古。請去五輅戟，以應‘道德’之稱，而建太常於車后之中央，升輅則由左。又按《周禮》：
‘大馭，掌馭玉輅以祀。’則祀乘玉輅也。齋仆掌馭金輅，齋充金輅之右，則齋乘金輅也。齋祀之車，異用而不相因。國朝親祠太廟，致齋文德殿畢，翼日即進玉輅，非是。請進金輅，俟太廟祀畢，翼日，御玉輅詣郊。”又言：“法駕之行，必有共輿者，蓋以承清問。袁盎曰：‘天子所與共六尺輿，皆天下豪俊。’此漢用古制也。《周官》有太仆、齋仆、道仆，所以御車，至驂其乘，則其禮益重。
故道德之車則有齋右、道右，武車則有戎右，皆以士大夫為之。國朝之制，乘輿有太仆而無驂乘，請增近臣一員，立車右。”其后，詔增制五輅及驂乘，玉輅建太常，金輅建太旗，象輅建太赤，革路建太白，木輅建太麾。諸輅之副，各次正輅，仍有戟焉。 中興后，金輅之制，黃飾，建大旆九ヵ，繡升龍，輅牌一，金鍍銀耀葉八十一，輪衣一，繡絡帶二，頂龍，纟畏帶十有二，玉十有二，金絲結穗球二，金絲結綬一，長轅金鍍銀龍頭二，上有金鍍銅立鳳十有二，車桄上金鍍銅座一，金鍍銅套筒十，金鍍銀鈸面四，金鍍爐一，金鍍銀香寶二并匙。金鍍銀立羽臺八，御座褥子一，有黃絹帕三，箱周回葉段正輪輻一，副輪軸罨頭鈸面各二，轂輻葉各二百四十，建竿二，流蘇結二并鐸，軟簾一，并鈸遮環踏道一，并褥行馬二，并罨頭小托叉二，車箱行道褥一，馬飾十有二（馬面轡頭，攀腹帶，包鬃尾，錦屜綽頦）。職掌駕士一百五十六人、服色以黃，黃馬三十匹（四輅，下駕輅馬、共一百二十匹，蓋覆儀鑾共六人）。前后攔馬各五人，踏道六人，轅馬六人，誕馬六人，抱轅墜轅各四人，正托叉四人，把棒四人，椎杠二人，靜席二人，左右索各五十一人。職掌呵唱二人，教馬二人，車子官健二人（象、革、木三輅，人數并同。四輅，無千牛衛上將軍、抱龍、進馬官，香蹬、睥睨排列官、職掌等）。
象輅，朱飾，建大赤七ヵ，繡烏隼（儀物同金輅）。職掌駕士一百五十六人，服色以赤，も馬三十匹。 革輅，銀褐飾，建太白，六ヵ，繡熊虎（儀物同上）。職掌駕士一百五十六人，服色以銀褐，白馬三十匹。
木輅，黑飾，建大麾，四ヵ，繡龜蛇（儀物同上）。職掌駕士一百五十六人，服色以黑，驪馬三十匹。
大輅，徽宗政和六年，徐秉哲言：“南北郊，皇帝乘玉輅以赴齋宮。自齋宮赴壇，正當祀天地，乃乘大輦，疑非禮意。”下禮制局討論，於是議造大路如玉輅之制，唯不飾以玉，樊纓一就以尚質。又制大十有二旒，龍章而設日月，建於大路之上以象天。大路大輿陳列於門輦、逍遙平輦之前，禮畢還宮，則御大輦。
耕根車，漢制如副車，有三蓋，一曰芝車，置Ａ１０耒耜之ゅ，上親耕所乘也（桓譚謂揚雄曰：“君之為黃門郎，居殿中，數見輿輦，玉爪、華芝及鳳凰、三蓋之屬，皆玄黃五色，飾以金玉、翠羽、珠絡、錦繡、茵席者。”）。晉因之，駕駟，天子親耕所乘，置耒耜於軾上。一名三蓋車。宋因之。隋以青為質，三重蓋，羽葆雕裝，同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒耜而加之。田則乘之。唐因隋，其飾不易，大駕行則備焉。宋制如五輅之副，駕六青馬，駕士四十人。 進賢車，古安車也。周制、致仕之老及后乘之。漢制，乘輿、金根、安車、立車（蔡邕曰：“五安五立。”徐廣曰：“立乘曰高車，坐乘曰安車”），是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。建大，十有二ヵ，所御駕六馬，余皆駕四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自漢以后，亦為副車。 晉制因之。天子所御則駕六，余并駕四。三公下至九卿，各一乘，公駕三，特進駕二，卿駕一。宋因之。齊制，諸王、三公、國公、列侯等，行禮則乘之。隋制，金飾，紫通，朱里。駕四馬。臨幸及吊則供之。唐制，以金飾，駕四馬，臨幸則乘之。大駕出，在耕根車后。宋干德時，改赤質，兩壁紗窗，擎耳，虛柜，一轅，緋衣，絡帶、門簾皆繡鳳，紅絲網。中設朱漆床，香案，紫衤案衣，緋繒里鞔索，朱漆行馬（凡車皆有鞔索、行馬），駕四馬，駕士二十四人。
明遠車，古四望車。齊制，通，油幢絡，班漆輪轂，亦曰皂輪車，以禮加貴臣。隋制，同犢車，黃金飾，青油幢朱里，紫通，紫絲網，駕一牛，拜陵、臨吊則乘之。唐制，以金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。大駕出，在安車后。
宋初，駕以牛，后改，仍駕四馬，赤質，制所屋，重勾闌，上有金龍，四角重銅鐸，上層四面垂簾，下層周以花轅、三板駕士四十人。
羊車，晉制，一名輦車，上如軺，伏兔箱，漆畫輪。武帝泰始中，羊乘，司隸糾罪免官。齊依之，因制漆畫牽車，小形如輿，金涂縱容，錦衣。箱里隱漆后戶牙蘭，轅枕后捎，竿代棟梁，皆金涂鉸飾御。及皇太子所乘之也。梁因制羊車亦名輦，上如軺，小兒衣青布褶，五辮髻，數人引之。貴賤通得乘之，名牽子也。隋大業始置焉。金寶飾，紫錦，朱絲網。童子二十人，皆兩環髻，服青衣，年十四五者乘之，謂之羊車小吏。駕果下馬，其大如羊。唐因之，小吏十四人。宋亦為畫輪車，駕以牛。隨駕以果下馬，赤質（今亦駕以二小馬），兩壁畫龜文、金鳳翅，緋衣、絡帶、門簾皆繡以瑞羊。童子十八人。景中，賈昌朝言：“大駕鹵簿，有羊車前列。案羊車本漢晉時乘於后宮。隋唐以來，遂為法從，國朝因循未改。竊以郊祭天地，廟見祖宗，車服所陳，動必由禮。至於四望、耕根之屬，兼包歷代，豈容后宮所乘，參陪五輅？欲望大駕不用羊車，所冀肅恭，稽合典禮。” 指南車，黃帝與蚩尤戰於涿鹿之野，蚩尤作大霧，將士皆迷四方，黃帝於是作指南車以示方，故后常建焉（出崔豹《古今注》）。周致太平，越裳氏重譯來獻。使者迷其歸路，周公為司南之制，使載之南，周年至國。故常為先導，示服遠人，而正四方車（法具在尚方故事，其制未詳）。后漢張衡始復創造。漢末喪亂，其制不存。魏明帝青龍中，令博士馬鈞紹而作焉。車上有木仙人，舉手常指南。車箱回轉，所指微差。晉亂復亡。東晉義熙十三年，劉裕平長安，始得此車，復修之，一名司南車。駕駟其下，制如樓，三級，四角金龍銜羽葆。刻木為仙人，衣羽衣，立車上，車雖回運，而手恒指南。大駕出行，為先啟之乘。此車戎狄所制，機數不精，回曲頻驟，猶須人力正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更造。
宋順帝明中，東齊高帝為相，命沖之造焉。車成，使撫軍將軍、丹陽尹王僧虔等試之。其制甚精，百屈千回，未嘗移變。齊因宋制，加飾四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龍子，干懸雜色真孔雀，布皂衤復幔，駕牛，皆銅鈸飾。梁復名司南車，大駕出，為先啟之乘。后魏太武帝使工人郭善明造之，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明殺之。唐修之，備於大駕，行則先導。宋一名司南車。赤質，兩箱畫青龍、白虎，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，四角垂香囊。上有仙人，車雖轉而手恒指南。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天圣五年，燕肅復創意造之（其法：用獨轅車，箱外籠上有重構，立木仙人于上，引臂南指。仙用大小輪九，合齒一百二十。足輪二，高六尺，圍一丈八尺。附足立子輪二，徑二尺四寸，圍七尺二寸，齒各二十四，齒相去三寸。
轅端橫木下立小輪二，其徑三寸，鐵軸貫之。左小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。右小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。中心大平輪一，其徑四尺八寸，圍一丈四尺四寸，出齒四十八，齒相去三寸。中立貫心軸一，其高八尺，徑二寸。上刻木為仙人，其車行，木人南指。若折而東，推轅右旋，附右足子輪順轉十二齒，擊右小平輪一匝，觸中心大平輪左旋四分之一，轉十二齒，車東行，木人交而南指。若折而西，推轅左旋，附左足子輪隨輪順轉十二齒，擊左小平輪一匝，觸中心大平輪右轉四分之一，轉十二齒，車正西行，木人交而南指。若欲北行，或東，或西，轉亦如之）。徽宗大觀元年，內侍省吳德仁又獻指南車之制（其制，身一丈一尺一寸五分，闊九尺五寸，深一丈九寸，車輪直徑五尺七寸，車轅一丈五寸。車箱上下為兩層，中設屏風，上安仙人一執仗，左右龜鶴各一，童子四各執纓立四角，上設關捩。臥輪一十三，各徑一尺八寸五分，圍五尺五寸五分，出齒三十二，齒相去一寸八分。中心輪軸，隨屏風貫下，下有輪一十三，中至大平輪。其輪徑三尺八寸，圍一丈一尺四寸，出齒一百，齒相去一寸二分五，通上左右起落。二小平輪，各有鐵墜子一，皆徑一尺一寸，圍三尺三寸，出齒一十七齒，相去一寸九分。又左右附輪各一，徑一尺五寸五分，相四尺六寸五分，出齒二十四，齒相去二寸一分。左右迭輪各二，下輪各徑二尺一寸，圍六尺三寸，出齒三十二，齒相去二寸一分；上輪各徑一尺二寸，圍三尺六寸，出齒三十二、齒相去一寸一分。左右車腳上各立輪一，徑二尺二寸，圍六尺六寸，出齒三十二，齒相去一寸二分五。左右后轅各小輪一，無齒，系竹并索在左右軸上，遇右轉使右轅小輪觸落右輪，若左轉使左轅小輪觸落左輪，行仙童交而指南，車成）。 記里鼓車，東晉安帝義熙十三年，劉裕滅后秦所獲，未詳其所由來。制如指南車，駕駟，中有木人執槌向鼓，行一里則打一槌（崔豹《古今注》云：“亦名大章車，所以識道里也。車上為二層，皆有木人執槌，行一里，下一層擊鼓；行十里，上一層擊鐲。尚方故事有其作法，然亦未詳之）。宋因之不易，大駕鹵簿，次指南車后。齊因宋制，飾加華蓋、子，襟衣漆畫，鼓機皆在內也。梁因齊制，改駕以牛。唐復修，大駕鹵簿，次指南車后。宋一名大章車。赤質，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，行一里，則上層木人擊鼓；十里，則次層木人擊鐲。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天圣，內侍盧道隆上記里鼓車之制（其制：獨轅雙輪，箱上為兩重，各刻木為人，執過。足輪各徑六尺，圍丈八尺。足輪一周，而行地三步。以古法六尺為步，三百步為里，用較今法五尺為步，三百六十步為里。立輪一，附於左足，徑一尺三寸八分，圍四尺一寸四分，出齒十八，齒相去二寸三分。半平輪一，其徑四尺一寸四分，圍丈二尺四寸二分，出齒五十四，齒相去與附立輪同。立貫心軸一，其上設銅旋風輪一，出齒三，齒相去寸二分。中立平輪一，其徑四尺，圍丈二尺，出齒百，齒相去與旋風等。次設小平輪一，其徑三寸少半寸，圍一尺，出齒十，齒相去一寸半。上平輪一，其徑三尺少半尺，圍一丈，出齒百，齒相去與小平輪。同其中平輪轉一周，車行一里，一層木人擊鼓；上平輪轉一周，車行十里，上一層木人擊鐲。凡用大小輪八，合二百八十五齒，遞相鉤鎖，周而復始，詔皆以其法下有司而制之）。大觀元年，內侍省吳德仁獻記里鼓車之制（其法：車箱上下為兩層，上安木人二身，各手執木槌。輪軸共四。內左壁車輪上立輪一，安車箱內，徑二尺二寸五分，圍六尺七寸五分，二十齒，齒相去三寸三分五。又平輪一，徑四尺六寸五分，圍一丈三尺九寸五分，出齒六十，齒相去二寸四分。上大平輪一，通軸貫上，徑二尺八寸，圍一丈一尺，出齒一百，齒相去一寸二分。立軸一，徑二寸二分，圍六寸六分，出齒三，齒相去二寸二分。外大平輪軸上有鐵撥子二。又木橫軸上關捩、撥子各一。其於車腳轉一百遭，通輪軸轉周，木人各一擊鉦、鼓）。
白鷺車，隋制一名鼓吹車，車上施層樓，樓上有翔棲烏。唐因之，駕四馬，大駕出，在記里鼓車后。宋制，赤質，周施花板，上有朱柱，貫五輪相重，輪衣以緋，皂頂及緋絡帶，立繡飛鷺。柱杪刻木為鷺，銜鵝毛，紅綬帶。一轅。駕四馬，駕士十八人。宣和元年，禮制局言：“舊鹵簿記有白鷺鸞旗，皮軒三重，其制非古。按《曲禮》曰，前有水則載青旌，前有塵埃則載鳴鳶，前有車騎則載飛鴻，前有士師則載虎皮，前有鷙獸則載貔貅。萬乘一出，五車必載，所以警眾也。青旌、鳴鳶、飛鴻、貔貅，乃以白鷺鸞旗雜陳其間，未為合禮。今欲改五車相次，於中道繼之以崇德車，於是為備（青旌車，赤質，曲壁中載青旗，以絳帛為之，畫青鳥於其上。鳴鳶車，赤質，曲壁中載鳴鳶旌，以絳帛為之，畫鳴鳶於其上。飛鴻車，赤質，曲壁中載飛鴻旌，以絳帛為之，畫飛鴻於其上。虎皮車，赤質，曲壁中載虎皮旌，絳帛為之，緣以赤，畫虎皮於上。貔貅車，赤質，曲壁旌，絳帛為之，緣以赤，畫貔貅於上。其轅皆一）。
鸞旗車，漢制，為前驅。編羽旄列系幢旁，（胡廣曰：“以銅鳥於車衡上”）。 晉宋因之，駕四馬，先路所載。唐備於大駕鹵簿，次白鷺車后。宋制，赤質，曲壁，一轅。上載赤旗，繡鸞鳥。駕四馬，駕士十八人。宣和中，禮制局言，三車非古制，改五車（事見白鷺車下）。
崇德車，秦名為辟惡車，上有桃弧葦矢，以禳祓不祥。太仆令一人，在車，前執弓箭（出崔豹《古今注》）。唐制，駕四馬。大駕出，在鸞旗車后。宋制，赤質，周施花板，四角刻辟惡獸，中載黃旗，亦繡此獸。太卜署令一人，在車中執旗。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言：“《記》曰‘前巫而后史’，傳曰‘桃弧棘矢，以供御王事’。請以巫易太卜，弧矢易辟惡獸。”從之。
皮軒車，漢前驅車。以虎皮為軒，取《曲禮》“前有士師，則載虎皮”之義。
晉宋相因，駕四馬，皆大夫載。自后無聞。唐備之大駕鹵簿，次於辟惡車后。宋制，赤質，曲壁，上有柱，貫五輪相重，畫虎文。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言，三車非古制，改五車（事見白鷺車下。）
黃鉞車，漢制，乘輿建之，在大駕后。晉黃鉞車，駕一馬。大駕行，次於華蓋后御麾左右。又有金鉞車、金鉦車，并駕三馬。唐備於大駕鹵簿。天寶初，改為金鉞車。宋制，赤質，曲壁，中設金鉞，錦囊綢杠。左武衛隊正一人，在車中執鉞。駕兩馬，駕士十五人。
豹尾車，周制，象君子豹變，又以尾者言謙也。古者軍正建之（崔豹《古今注》云。）漢制，大駕出，屬車八十一乘；法駕出，屬車三十六乘，最后一乘豹尾，以前比之省中（胡廣曰：“施於道路豹尾之內為省中。”）。晉因之，在鹵簿末。宋制徐廣按《淮南子》云：“軍正執豹皮以正其眾。”《禮記》曰：“前有士師，則載虎皮。”乘輿豹尾，以其義類。唐制：大駕出，在黃鉞車后，駕二馬，右武衛隊正一人，在車執之。宋因之，制同黃鉞車。上載朱漆竿，首綴豹尾，右武衛隊正一人執之。駕兩馬，駕士十五人。
屬車，一曰貳車，一曰左車。秦制，大駕屬車八十一乘，法駕三十六乘。漢法駕用三十一乘，小駕用十二乘。隋制，大駕三十六，法駕十二，小駕不用。唐大駕唯用十二乘。宋因之。其制，黑質，兩箱輿裝，前有曲闌，金銅飾，上施紫通，絡帶、門簾皆繡鶴，紫網，分钅沓。每乘駕三牛，駕士十人。元豐初，詳定禮文所言：“《周禮》戎右職曰‘會同充革車，’《儀禮》曰‘貳車畢乘’，《禮記》曰‘乘君之乘車，不敢曠左，左必式’。蓋古者后車余，路必使人乘之，不敢曠空，所以別曠左之嫌也。《詩》曰：‘命彼后車，謂之載之’是也。自秦兼九國車服，西漢因之，大駕屬車八十一乘。《后漢》制云，尚書御史所載，揚雄云，‘鴟夷國器，於屬車’，張衡曰‘屬車之，載犭僉犭曷犭喬’。則是漢之屬車，非獨載人，又以載物，亦《儀禮》所謂畢乘之也。宋朝鹵簿車十二乘，虛設於法駕之后，實近曠左之嫌。請尚書御史乘之，或以載乘輿服御。”從之
大輦，歷代之制已見前。宋制：大輦，赤質，正方，油畫，金涂銀葉，龍鳳裝。其上四面行龍云朵。火珠方鑒，銀絲囊網，珠翠結條，龍鈿窠霞子。四角龍頭銜香囊，頂輪施耀葉。中有銀蓮華座龍，紅綾里，碧牙壓帖。內設圓鑒，銀絲香囊，銀飾勾闌，臺座，紅絲絳網，分钅沓。中施黃褥，置御座。扶幾，香爐，錦結綬。幾衣、輪衣、絡帶并緋繡壓金銀線。長竿四，銀里鐵钅局龍頭，魚鉤，錦膊褥，銀裝畫梯，托叉，黃羅緣席、褥、巴，梯杖褥，朱索，緋繒油巴。主輦六十四人。親祀南郊、謁太廟還及其鑾駕黃麾仗、省方還都，則乘之。大中祥符初，東封，以舊輦太重，遂命別造，凡減去七百余斤，后常用焉。紹興十三年，更制大安輦。赤質，正方，油畫，金涂銀龍鳳裝，朱漆大輪一，金涂銀頂龍一，四面施行龍一十六、火珠四。方鑒，銀絲囊網，珠翠結絳，龍鈿窠霞子，四角龍頭，四真珠，結穗球一十二，頂輪施涂金銀耀葉。銀盤，紅羅輪衣一，綴銀鈴，紅羅絡帶二，中設御座，檀香雕木龍椅，靠背上水晶珠梅，紅絲裙網，象牙滴子，典幾，錦褥，絹畫，里外龍水屏風，香爐，結綬，長竿四，飾以金涂銀龍頭。奉輦四百六十人（為五番，每番九十二人）。祀畢，車駕還內，不用金輅則乘之（淳熙十二年，新制踏道，增其尺寸。舊例，五番四十人，今添三十人，及副都大人員一人。服五色武弁冠，黃羅繡對鳳袍，黃羅勒帛紫羅生色袒帶，紫絹行）。文德殿發冊，尚輦陳於西階下，東鄉（隆興元年，禮官請大輦權不陳設）。
芳亭輦，黑質，頂如幕屋，緋羅衣，裙衤闌、絡帶皆繡鳳。兩面朱綠蔥花鈑，外施紅絲網。綢，金銅分钅沓，前后垂簾，下設牙床、勾闌。長竿四，銀龍頭，銀飾梯，行馬。主輦一百二十人。
鳳輦，赤質，頂輪有二柱，緋羅輪衣，絡帶、門簾皆繡鳳。頂有金鳳一，兩壁刻畫龜文、金鳳翅。前有軾匱、香爐、香寶、結帶，下有勾闌二重，長竿三，銀飾梯，行馬。主輦八十人。法駕鹵簿，不設。
逍遙輦，以棕櫚為屋，赤質，金裝，朱漆竿版各一，金螭頭、金裹魚鉤各四，朱漆柄，托叉二，金絲坐褥，扶版，踏床褥，飾以紅花羅錦，踏床褥一，襯褥十六，金鍍銀裝行馬二，朱漆踏床二，促塵版，軟屏風，紅花羅錦、金屏風、護泥屏各一（舊云逍遙子，后改名輦）。高宗紹興七年重制，詔務令樸素（干道九年，以后殿門卑小，逍遙輦出入有礙，令工部照輦院丈尺，重修殿門。御輦院官，舊制二千六百三十人。紹興十二年，詔以一千人為額，供御營三百人，次供御營一百五十人，下都營六百五十人，后減為九百人。干道六年，詔以七百人為額，供御二百二十人，次供御一百三十人，下都三百五十人。）
平頭輦，制如逍遙輦而無屋（真宗造登封輦，今平頭輦制因此）。金螭頭四，金裝，朱漆扶版竿各二，版座各一，金裹魚鉤四，褥飾以紅花羅錦，踏床褥一，檀香促塵版一，護泥屏一。舊制，輦官十二人，服同逍遙輦。紹興十六年親耕，服履袍乘之。隆興初，詔制平輦及絳衣褥，郊祀禮畢用之。
小輦，赤質，頂輪下施曲柄如蓋，緋繡輪衣，絡帶，制如鳳輦而小。下有勾闌，牙床，繡瀝水。中設方床，緋繡羅衣，錦褥。上有小案，坐床，皆繡衣。踏床緋衣。前后長竿二，銀飾梯，行馬。奉輿二十四人。
七寶輦，隆興二年正月，詔御輦院令京師舊輦官省記昨進道君皇帝七寶輦之制，下有司制造，更為美名以進德壽宮。禮官言：七寶輦高五尺一寸，廣二尺七寸，深三尺六寸。竿長二丈一寸，扶版二，朱紅漆。絲織紅百花，行龍，藍瀝水，升龍，朱漆踏床一，紅百花團龍覆之，百花大團龍褥一，紅羅銷金百花團龍座一，朱漆踏床一，鍍金銀火踏一，純金裝釘行馬一對：托叉一，以朱漆之，比大輦制度。內耀葉并角龍蓮盤，頂龍并涂金真珠結穗球龍水屏風。御座用香檀木，龍椅靠背，金焰水晶珠梅。紅絲裙網，牙象滴，今欲比大輦。平輦用珠靠背龍頭，引手，玉龍頭，并玉轉身捧珠龍，其角龍鐸等并純金。詔如其式，內裙網用七寶裝綴。太上皇帝曰：“儀衛巳隨時增益，輿輦不須別造，況多事之時，國用方殷，不宜虛費。”遂止（自是上皇每至大內，多乘馬，至湖上，則用肩輿，蓋不欲煩民也。）
腰輿，前后長竿各二，金銅螭頭，緋繡鳳裙衤闌，上施錦褥。別設小床，緋繡花龍衣。奉輿十六人。
香蹬，唐制也。朱漆案，緋繡花龍衣，上設金涂香爐、燭臺。長竿二，輿士八人。金涂銀火鐐、香匙副之。
象，漢鹵簿，最在前。晉平吳后，南粵獻馴象，作大車駕之，以載黃門鼓吹數十人，使越人騎之以試橋梁。宋朝鹵簿，以象居先，設木蓮花座，金蕉盤，紫羅繡絡腦，當胸、后秋并設銅鈴杏葉，紅牛尾拂，跋塵。每象，南越軍一人跨其上，四人引，并花腳幞頭，緋繡窄衣、銀帶。
五牛旗，依方色，皆小輿上刻木為牛，背插旗。錯采為牛，旗竿上有小盤，衣及輿衣，亦并繡牛形。輿士各四人。
相風烏輿，上載長竿，杪刻木為烏，垂鵝毛，紅綬帶，下承以小盤，周以緋裙，繡烏形。輿士四人。 交龍鉦、鼓輿各一，皆刻木為二青龍相交，下有木臺、長竿，一掛畫鼓，一掛金鉦，上皆有緋蓋，亦繡交龍。輿士各二人。
鐘、鼓樓各一，本隋大駕鐘車、鼓車也。皆刻木為屋，中置鐘、鼓，下施木臺、長竿，如鉦、鼓輿。輿士各二十四人。
行漏隋，大業行漏車也，制同鐘、鼓樓而大，設刻漏如桶衡。首垂銅缽，末有缽象，漆柜貯水，渴烏注水入缽中，長竿四。輿士六十人。
十二神輿，赤質，四門旁刻十二辰神，緋繡輪衣。絡帶。輿士十二人。
自鉦鼓以下，舊禮令無文，皆開寶定禮所增。
常之制，自漢以來，制度殘缺。唐禮，五輅皆左建龍，右載戟，訛謬滋甚。元豐改定郊廟禮文，五輅所載，悉如巾車之職。又以戟非古，政和，禮官請玉輅以太常大建於左右而去戟，厥后郊廟五輅及副車，皆建太常。一日并出，觀者駭焉。至是造五輅悉亻效周禮之制。玉輅后，左太常，繡日月星辰，右龍，繡交龍，皆用青羅，表里文繡，下有網須，謂之，頭用青飾。建竿，插於輅后兩柱傍金環之內。竿首飾以鍍金螭頭，垂以金鈸青纓各六，謂之旒。竿以桐木，剖竹外護，固以筋膠，布以漆，飾以青藻。旗勢稍重，六人各執叉托之，以助旗力。旗，皆錯采為之，漆竿、首、纛頭、錦腰、火焰腳。白澤、攝提、金鸞、獅子、天下太平、君王萬歲，及在步甲前后隊，后馬隊三隊、六軍儀仗內，并以赤。日、月及合璧、連珠、風、雨、雷、電、五星、二十八宿、祥并以青。北斗以黑。五岳、四瀆、五方、五神、十二辰、五龍、五鳳、龍虎君，并以方色。天王以赤、黃二色。排攔以黃、紫、赤三色。大黃龍負圖旗，舊畫八卦，政和禮局改畫為河圖、九、一、三、七、二、四、六、八、五之數。中興后，增制華旗，各以瑞物繢形其上。 皂纛，本后魏纛頭之制，蓋旄頭之遺象。制同旗，無文采，去首六腳。
暴槊。暴，擊聲也。一云象暴牛，善斗。唐金吾將軍執之。宋朝制，如節有袋，上加碧油。常置朝堂，車馬鹵簿出，則八枚前導（又衛司暴槊四）。
牙門旗，古者，天子出建大牙。宋朝制，赤質，錯采為神人象，中道前后各一門，左右道五門，門二旗，蓋取周制“旌旗表門”及“天子五門”之制。中興后，中道，前后門旗各二；左右道，五門各四。
傘，古者張帛以避雨之制。今有方傘、大傘，皆赤質，紫表朱里，四角銅螭首（六引內，制差小）。紹興九年，詔后殿射殿引呈公事，日景巳高，作衛清涼傘十，從舊制也。
蓋，本黃帝時有氣為花花之象而作。金花蓋，導蓋，皆赤質，如傘而圓。
瀝水繡花龍。又有曲蓋，差小，繡瑞草。
睥睨，漢乘輿所用，如花蓋而小。扇，有朱團及雉尾四等。朱團，繡鳳，黑漆柄，金銅飾。雉尾皆方，其上繡雉尾。紹興十三年，詔郊禮傘、扇并遵舊制，拂扇等毋以珠為飾。
金節，隋制也。黑漆竿，上施圓盤，周綴紅絲拂八層，黃繡龍袋籠之。王公以下皆有節，制同金節，韜以碧油。
罕，象“畢、昴為天階”，故為前引，皆赤質，金銅飾，朱藤結網，金獸面。罕方，上有二螭首銜紅絲拂；圓，如扇。
幢，制如節而五層，韜以袋，繡四神，各隨其方色，朱漆柄。王公所給幢，黑漆柄，紫綾袋。 黃麾，古有黃、朱、三色，所以指麾也。漢大駕有前黃麾。宋朝之制，絳帛為之，如幡，錯采成“黃麾”字，下繡交龍；朱漆竿，金龍首，上乘朱絲小蓋。
元豐中，命禮官定朝會儀，請制大麾一；注旄於竿首，其旗十有二幅，其色黃，一旒，元會設仗，建大黃麾於當御廂之前，麾幡二於后。神宗疑其制鑿命，且闕之，而黃麾幡仍舊。 幡，本幟也，貌幡幡然。有告止、傳教、信幡，皆絳帛，錯采為字，上有朱絲小蓋，四角垂羅紋佩，系龍頭竿上。錯采字下，告止為雙鳳、傳教為雙白虎，信幡為雙龍。又有絳引幡，制頗同此，作五色暈，無字，兩角垂佩。 御刀，自晉宋以來有之。黑鞘，金花銀飾，靶軛，紫絲絳分钅沓。儀刀，制同，悉以銀飾，王公亦給之。
斑劍，本漢朝服帶劍。晉易以木，謂之“象劍，”取裝飾斑斕之義，鞘以黃質，素紫斑文，金銅飾，紫絲絳分钅沓。 戟，有枝兵也。木為刃，赤質，畫氣，上垂交龍掌、五色帶，末綴銅鈴。
戟，無掌，而有小橫木。又有小戟，與戟同制。
槊，長矛也。木刃，黑質，畫氣。又有細槊，制同而差小。
儀サ，劍戟之類，秦、漢有之。唐用為儀仗，刻木如斧，涂以青，柄以黃，上綴小錦幡、五色帶。
殳、叉，亦戟類。殳，無刃而短，黑飾兩末。叉，青飾兩末，皆青，中白，畫氣，綴朱絲拂。 氅，本緝鳥毛為之。今為四角小蓋。每角垂珠佩，以朱絲，周綴五色帶，繡龍、孔雀、白鵝。其別有三，系龍頭竿，竿制如戟。
弩，漢京尹、司隸前驅，持弓以射窺者。今制，每弩加箭二，有叉，畫氣（仗內弩同）。
弓箭，每弓加箭二，有叉，同弩，
刀盾。刀，容刀也；盾，旁排也。一人分持。刀以木為之，無鞘，有環，紫絲絳分钅沓。盾，赤質，畫異獸（又朱藤絡盾，制悉同，惟綠藤綠質）。皆持執之。
甲騎具裝。甲，人鎧也；具裝，馬鎧也。甲以布為里，黃纟為表，青綠畫為甲文紅錦緣、青纟為下裙，絳韋為絡，金銅钅央，長短至膝。長膺為人面二，自背連膺，纏以錦蛇。具裝、如常馬甲，加珂拂於前膺及后秋。
車輻，棒也，形如車輪輻。今制，朱漆八棱。
白柯，搶，槊也。唐羽林所執，制同槊而鐵刃，上綴朱絲拂。
柯舒，黑漆棒也，制同車輻，以金銅釘飾。
鐙杖，黑漆弩柄也。以金銅為鐙及飾，其末紫絲絳系之。
七寶床一，覆以緋羅繡帕。國初，內臣馬上捧之，謂之駕頭。
扇Υ，緋羅繡扇二，緋羅繡曲蓋一，并內臣馬上執之。謂之“扇Υ”。駕頭在細仗前，扇Υ在乘輿后，三駕及常出并用之。嘉六年，以ト門候及內臣各二人分駕頭左右，扇Υ后編攔，仍以皇城司親從官二十人隨之。
鳴鞭，《周官》條狼氏執鞭趨辟之遺制也。鞭槊用紅絲而漬以蠟。行幸，則前警，祀畢還宮，亦用之；視朝、宴會，則用於殿庭。紹興十三年親饗太廟，命去神位百步之內，毋得鳴鞭。十五年，正旦朝會，帝出東ト，御大慶殿，殿上合鳴鞭，以殿小非在京比，乃免焉。
球仗，涂金銀裹，以供奉官騎執之，分左右前導。大禮，用百人，常行，三十。
褥，大禮舊儀，御座，金裹裝釘，施珠坐褥。是年八月，上謂輔臣曰：“事天以誠為主，器用陶匏，貴其質也。茍尚侈麗，則失精之意矣。”乃詔有司制褥，以珠為飾。
駕馬，鞍勒有金、玉、水晶、金涂四等鬧裝，占結為座，龍碾鏤塵沙面、平面、洼面、方團、寸節、卷荷校具，皆垂六鞘，金裹銀鞍橋、銜鐙，朱黃絲絳轡秋，緋黃織繡或素圜韉，衤盍ゎ用金銀線織，或緋黃纟。仁宗至道中，以黃絹代之。鞭用紫竹，紅、黃絲鞘，纓以紅、黃牛尾，金為鈸。每日，馬五匹供奉，鞍用玉及金涂銀，衤盍ゎ用纟絹。行幸則十四匹，加真金、水晶之飾。
紹興十五年，詔自今御后殿及駕出，御馬權免入殿。止，例於殿門外。射殿則仍舊制。淳熙十四年，詔引呈射事，御馬依后殿儀，立於殿門外。
右五輅及諸車輿輦、常、鹵簿，多歷代所用。然有其說而不詳其制，惟宋九朝及中興史志所載制造設飾之制頗詳，然亦必承襲歷代相因之制而微有增損者也。故具載於此。至於逍遙子、平頭輦、駕頭、扇Υ之屬，雖歷代所無，然宋三百年相承，乘輿出入，所必用也。故亦具載其制云。